机器人等级考试三四级资料-12.自律型自动跟随小车IDE（无电机库）.pdfVIP

器件介绍： 工作电压：5V 有效探测距离：2Mm~2.5m 感应角度范围：15° 转接板的作用是为了便于连接和 超声波传感器及转接板是利用超声波的 固定超声波传感器。 特性而研制而成的传感器。超声波接收到触 发信号后，模块自动发出8个40KHZ的方波， 超声波传感器有四个引脚：GND、 同时开始计时并自动监测是否有信号返回， VCC、Trig、Echo。Trig为触发引脚， 通过记录超声波从开始发送到接收回波间隔， Echo为数据接收引脚。 来判断前方障碍物的距离。 超声波测距： 超声波传感器有两个信号引脚：Trig 引脚和Echo引脚。Trig 引脚是触发 引脚，Echo引脚是信号接收引脚。  先向Trig 引脚发送时长不小于10μs的高电平，触发超声波模块；  触发后，模块会自动发射8个40KHZ的方波，并自动检测是否有信号返回；  如果有信号返回，则通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间是 超声波从发射到接收的时间。 路程=速度*时间 超声波传感器测试距离= 高电平持续时间X 340m/s ÷2 音速是介质中微弱压强扰动的传播速度， 其大小因媒质的性质和状态而异。空气中 的音速在1个标准大气压和15℃的条件下约 为340m/秒。 程序运行： 通过设置一个反应距离范围，超声波传感器测量的距离 只有在此范围内才起作用，其次再设定自动跟随保持距 离，当超声波测量的距离超过该距离时，小车前进；当 测得值小于该距离时，小车后退。 流程图： 项目十二：自律型自动跟随小车 所需器件：  已搭建好的智能小车一辆 11接口： Echo——黄 12接口： VCC——红 Trig ——黄 Gnd——黑 程序分析 程序分析 设定值followDist ：30 范围值followBalance ：10 判断两者间的距离和设定值的比较 （30-10distabce30+10小车停止； distabce30,小车前进；distabce30 ， 小车后退） 程序分析 功 能:电机驱动函数 参数说明: port : 1 —— MA端 : 2 —— MB