pmsm伺服控制系统仿真分析剖析.pptVIP

3 交流伺服运动控制 建模及仿真;3.3 变流技术 3.3.1 PWM控制原理 3.3.2 PWM控制技术 3.4 PMSM伺服控制系统仿真分析;控制功率半导体器件的开、关 ? 控制由电源送至负载的功率； 功率半导体器件当开关使用 ? 频率高、响应快、损失小。;; PWM控制的思想源于通信技术，PWM (Pulse Width Modulation)控制就是脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)。;;如何用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波 ;; 对于正弦波的负半周，采取同样的方法，得到PWM波形，因此正弦波一个完整周期的等效PWM波为：;等幅PWM波 (输入电源是恒定直流）; PWM电流波 电流型逆变电路进行PWM控制，得到的就是PWM电流波;目前中小功率的逆变电路几乎都采用PWM技术 逆变电路是PWM控制技术最为重要的应用场合 PWM逆变电路也可分为电压型和电流型两种， 目前实用的PWM逆变电路几乎都是电压型电路 ;根据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，准确计算PWM 波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电路开关器件的通 断，就可得到所需PWM波形 本法较繁琐，当输出正弦波的频率、幅值或相位变化 时，结果都要变化;2、调制法;;;;;;;;;;;;1、控制系统CAD ;3、MATLAB简介;程序的可移植性好。 Matlab的图形功能强大，支持数据的可视化操作，方便的显示程序的运行结果。 强大的工具箱。 例如：控制领域可以使用的工具箱就有Control System（控制工具箱） 源程序的开发性，系统的可扩充能力强。 Matlab是解释执行语言。 Matlab程序不用编译生成可执行文件就可以运行 ;Matlab软件的启动 Matlab软件的学习 ;SIMULINK是MATLAB软件的扩展，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件包，它与MATLAB语言的主要区别在于，其与用户交互接口是基于Windows的模型化图形输入，其结果是使得用户可以把更多的精力投入到系统模型的构建，而非语言的编程上。 所谓模型化图形输入是指SIMULINK提供了一些按功能分类的基本的系统模块，用户只需要知道这些模块的输入输出及模块的功能，而不必考察模块内部是如何实现的，通过对这些基本模块的调用，再将它们连接起来就可以构成所需要的系统模型，进而进行仿真与分析。;1)SIMULINK的主要模块;（1）连续模块（Continuous） Integrator：输入信号积分 Derivative：输入信号微分 State-Space：线性状态空间系统模型 Transfer-Fcn：线性传递函数模型 Zero-Pole：以零极点表示的传递函数模型 Memory：存储上一时刻的状态值 Transport Delay：输入信号延时一个固定时间再输出 Variable Transport Delay：输入信号延时一个可变时间再输出;（2）离散模块（Discrete） Discrete-time Integrator：离散时间积分器 Discrete Filter：IIR与FIR滤波器 Discrete State-Space：离散状态空间系统模型 Discrete Transfer-Fcn：离散传递函数模型 Discrete Zero-Pole：以零极点表示的离散传递函数模型 First-Order Hold：一阶采样和保持器 Zero-Order Hold：零阶采样和保持器 Unit Delay：一个采样周期的延时;（3） Math Operations （数学模块） Sum：加减运算 Product：乘运算 Dot Product：点乘运算 Gain：比例运算 Math Function：包括指数函数、对数函数、求平方、开根号等常用数学函数 Trigonometric Function：三角函数，包括正弦、余弦、正切等 MinMax：最值运算 Abs：取绝对值 Sign：符号函数 ;（4）Signal Routing In1：输入端。 Out1：输出端。 Mux：将多个单一输入转化为一个复合输出。 Demux：将一个复合输入转化为多个单一输出。 Ground：连接到没有连接到的输入端。 Terminator：连接到没有连接到的输出端。 SubSystem：建立新的封装（Mask）功能模块;（5）Sinks（接收器模块） Scope：示波器。 XY Graph：显示二维图形。 To Workspace：将输出写入MATLAB的工作空间。 To )：将输出写入数据文件。;（6）Sources（输入源模块） Constant：常数信号。 Clo