工业机器人现场编程（FANUC）零点复归C-5.1.1-O-F零点复归介绍.pptVIP

工业机器人（FANUC）现场编程 零点复归介绍 零点复归（ Mastering）介绍 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。 机器人通过闭环伺服系统来控制本体各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。装配在马达上的反馈装置——串行脉冲编码器（SPC），将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。 控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。它是通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。这些零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器存储卡中，在关电后，这些数据由主板电池维持。 当控制器正常关电，每个串行脉冲编码器的当前数据将保留在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池供电维持（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。 如果在控制器关电时，断开了脉冲编码器的后备电池电源，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要恢复正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。 机器人执行一个初始化启动； SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失； SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失； 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子； 更换马达； 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； 编码器电源线断开； 更换SPC； 机械拆卸 。 警告：如果校准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。 注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。 ！如有必要，为机器人换上四节新的1.5V D型碱性电池。请注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。 ！若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062 BZAL或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch（Group:i Axis:j）报警时，需要重新做MASTERING。 Mastering的方法 解释 Jig mastering （专门夹具核对方式） 出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。 Mastering at the zero-degree positions （零度点核对方式） 由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。 Quick mastering （快速核对方式） 由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。 条件：在机器人正常时设置Mastering data。 Single axis mastering （单轴核对方式） 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。 Setting mastering data （快速核对方式设定参考点） 记下Mastering数据，Quick mastering的前提条件。 零点复归（Mastering）的方法 谢 谢 FANUC ROBOT