现代控制理论：CH3 线性系统的运动分析.pptVIP

建立起系统的状态空间描述之后，可以利用这些描述来分析系统的运动行为，其分析方法主要包括定量分析和定性分析两种。在定量分析中，主要分析系统对给定输入的精确响应及其性质，其数学上的体现为状态方程解析形式的解；在定性分析中，则着重对决定系统行为和综合系统结构具有重要意义的几个关键性质，如可控性、可观测性和稳定性等，进行定性研究。本章以线性系统为对象，讨论系统的定量分析问题，指出系统的运动规律，阐明系统的运动性质，介绍系统的分析方法。;第3章 线性系统的运动分析 ;一．运动分析的数学实质;二．零输入响应和零初态响应;零初态响应：指系统初始状态x0为零时，由系统输入u单独作用所引起的运动。即状态方程 的解，用 表示。;一．零输入响应;2. 零输入响应;证：设齐次状态方程 的解为：; ;方法一：定义法; 设有n×n常阵A和F, 如果A和F是可交换 的，即AF = FA则必成立;(1)当矩阵A为对角线矩阵，即 时;(2)当矩阵A具有如下形式;推广到如下形式的n阶方阵，可得;(3) 当A具有如下形式;例3.1： 求下列系统状态方程的解;方法二：特征值法;例3.2：求下列状态方程的解;第3章 线性系统的运动分析 ;方法三：预解矩阵法