现代控制理论：CH5 系统运动的稳定性5.1-5.3(2).pptVIP

2. 定理5.2 (定常系统大范围渐近稳定判别定理1) 3. 定理5.3 (定常系统大范围渐近稳定判别定理2) 例5.3 设系统状态方程为 对于定常系统 其中f(0)=0，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数V(x), V(0) = 0，并且对于状态空间X中的一切非零点x满足如下条件： 1） V(x)为正定； 2） 为负定； 3） 当 时， 。 则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 例5.2：设系统状态方程为 试确定系统的稳定性。 解：显然, 原点(x1=0, x2=0)是该系统唯一的平衡状态。选取正定标量函数为: 则沿任意轨线V(x)对时间的导数为: 是负定的。 故V(x)是系统的一个李亚普诺夫函数。由于当 时， ，故系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 对于定常系统 其中f(0)=0，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数V(x), V(0) = 0，并且对于状态空间X中的一切非零点x满足如下条件： 1） V(x)为正定；