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Compilation of instructions
使 用 说 明
概述
机器手由操作机(机械本体)、操控器、伺服驱动体系和检测传感设备构成,是一种仿人操作,主动操控、可重复编程、能在三维空间完结各种作业的机电一体化主动化出产设备。特别适合于多种类、变批量的柔性出产。它对安稳、进步产品质量,进步出产功率,改进劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的效果。机器人运用状况,是一个国家工业主动化水平的重要标志。出产中运用机械手能够进步出产的主动化水平,能够减轻劳动强度、确保产品质量、完结安全出产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的作业,含义更为严重。因而,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、设备以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引证。机械手的结构方法开端比较简略,专用性较强,仅为某台机床的上下料设备,是附归于该机床的专用机械手。跟着工业技能的开展,制成了能够独立的按程序操控完结重复操作,适用规模比较广的“程序操控通用机械手”,简称通用机械手。因为通用机械手能很快的改动作业程序,习惯性较强,所以它在不断改换出产种类的中小批量出产中取得广泛的引证。
液压传动机械手是以紧缩液体的压力来驱动履行组织运动的机械手。其首要特色是:介质李源极为便利,输出力小,液压动作敏捷,结构简略,本钱低。可是,因为空气具有可紧缩的特性,作业速度的安稳性较差,冲击大,并且气源压力较低,抓重一般在30公斤以下,在相同抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适用于高速、轻载、高温文粉尘大的环境中进行作业。
液压技能有以下长处:
(1)体积小、分量轻,因而惯性力小,当忽然过载或泊车时,不会发生大的冲击(2)能在给定规模内平稳的主动调理牵引速度,并可完结无极调速;(3)换向简略,在不改动电机旋转方向的状况下,能够较便利地完结作业组织旋转和直线往复运动的转化;(4)液压泵和液压马达之间用油管衔接,在空间安置上互相不受严厉约束;(5)因为选用油液为作业介质,元件相对运动外表间能自行光滑,磨损小,运用寿命长;(6)操作操控简洁,主动化程度高;(7)简略完结过载维护。
第一章 机械手的规划
1.1 机械手的规划要求
本课题即将完结的首要使命如下:
机械手为通用机械手,因而相关于专用机械手来说,它的适用面相对较广。
选取机械手的座标型式和自在度。
(3)规划出机械手的各履行组织,包含:手部、手腕、手臂等部件的规划。为了使通用性更强,手部规划成可替换结构,不只能够运用于夹持式手指来抓取棒料工件,在工业需求的时分还能够用气流负压式吸盘来汲取板料工件。
(4)液压传动体系的规划
本课题将规划出机械手的液压传动体系,包含液压元器件的选取,液压回路的规划,并绘出液压原理图。
1.2 机械手的体系作业原理及组成
机械手的作业原理:机械手首要由履行组织、驱动体系、操控体系以及方位检测设备等所组成。在PLC程序操控的条件下,选用液压传动方法,来完结履行组织的相应部位发生规则要求的,有次序,有运动轨道,有必定速度和时刻的动作。一起按其操控体系的信息对履行组织宣布指令,必要时可对机械手的动作进行监督,当动作有过错或发生毛病时即宣布报警信号。方位检测设备随时将履行组织的实践方位反响给操控体系,并与设定的方位进行比较,然后经过操控体系进行调整,然后使履行组织以必定的精度到达设定方位.
机械手的体系作业原理框图如图1-1所示。
操控体系
方位检测设备
驱动体系
(液压传动)
履行组织
立柱
手臂
手腕
手部
图1-1机械手的体系作业原理框图
(一)履行组织
包含手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走组织。
1、手部
即与物件触摸的部件。因为与物件触摸的方法不同,可分为夹持式和吸附式手在本课题中咱们选用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力组织所构成。手指是与物件直触摸摸的构件,常用的手指运动方法有反转型和平移型。反转型手指结构简略,制作简略,故运用较广泛。平移型运用较少,其原因是结构比较杂乱,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径改动不影响其轴心的方位,因而适合夹持直径改动规模大的工件。手指结构取决于被抓取物件的外表形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的分量及尺度。而传力组织则经过手指发生夹紧力来完结夹放物件的使命。传力组织型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母绷簧式和重力式等。
2、手腕
是衔接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位(即姿态)
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的效果是带动手指去抓取物件,并按预订要求将其转移到指定的方位。工业机械手的手臂一般由驱动手臂运动的部件(如油缸、液压缸、齿轮齿条组织、连杆组织
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