机电一体化机械手设计说明书[收集].docxVIP

Compilation of instructions 使 用 说 明 机电工程学院 课程规划说明书 （2014 /2015 学年榜首学期） 课程名称 ： 机电一体化课程规划 题 目 ： 工业机械手规划 专业班级 ： 11级机电七班 学生名字 ： 王 岩 学 号： 110200719 辅导教师 ： 赵喜敬 规划周数 ： 二 周 规划成果 ： 2014年12月30日 目 录 榜首章 工业机械手总述1 1.1工业机械手的开展概略1 1.2工业机械手的运用1 1.3工业机械手的组成及原理1 第二章 弹性臂的规划方案3 2.1 规划方案证明以及确认3 2.1.1 规划参数及要求3 2.1.2 规划方案的比较证明4 2.2 机械手弹性臂整体结构规划方案4 2.3 履行设备的规划方案4 2.3.1 滚珠丝杠的挑选4 2.3.2减速齿轮的有关核算10 2.3.3电动机的挑选15 第三章 PLC操控体系规划17 3.1 PLC的构成及作业原理17 3.2 挑选PLC17 3.3 PLC外部I/O分配图18 3.4 软件规划19 3.5 硬件规划27 总 结28 参 考 文 献29 榜首章 工业机械手总述 1.1工业机械手的开展概略 工业机械手在先进制作技能范畴中扮演着极其重要的人物，是近几十年开展起来的一种高科技主动化出产设备，是一种能主动化定位操控并可从头编程序以改变的多功用机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完结在各个不同环境中作业。 工业机械手即工业机器人是集机械、电子、操控、核算机、传感器、人工智能等多学科先进技能于一体的现代化制作业重要的主动化配备。机械手技能涉及到力学、机械学、电气液压技能、主动操控技能、传感器技能和核算机技能等科学范畴，是一门跨学科归纳技能。 1.2工业机械手的运用 机械手是工业主动操控范畴中常常遇到的一种操控目标。机械手可以完结许多作业，如搬物、设备、切开、喷染等等，运用十分广泛。 在现代工业中，出产进程中的主动化已成为杰出的主题。各行各业的主动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，曾经进出产功率，完结工人难以完结的或许风险的作业。现在在我国机械手常用于完结的作业有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传送到下一个出产工序；机械手加工职业中用于取料、送料；浇铸职业中用于提取高温熔液等等。 广泛选用工业机械手，不仅可行进产品的质量与产值，并且对确保人身安全，改进劳作环境，减轻劳作强度，行进劳作出产率，节省原材料耗费以及下降出产本钱，有着十分重要的含义。同核算机、网络技能相同，工业机械手的广泛运用正在日益改进着人类的出产和生活方法。 1.3工业机械手的组成及原理 工业机械手一般应由机械体系、驱动体系、操控体系、检测体系和人工智能体系等组成。机械体系是完结抓取工件完结所需运动的履行组织；驱动体系的效果是向履行组织供给动力，履行元件驱动源的不同，驱动体系的传动方法有液动式、气动式、电动式和机械式四种，选用液压组织驱动机械手,结构简略、尺度紧凑、分量轻、操控便利；操控体系是工业机械手的指挥体系，它操控工业机器人按规则的程序运动；检测传感体系首要检测工业机械手履行体系的运动方位、状况，并反馈给操控体系从而及时比较调整。 本次规划的工业机械手归于圆柱坐标式的液压驱动机械手，具有手臂升降、弹性、反转等三个自由度。因而相应地有手臂弹性组织、手臂升降组织、手臂反转组织等组成。每一部分均用液压缸驱动与操控。下图为本次规划的机械手总平面图： 图1-1机械手总平面图 1底座、2立柱、3液压缸、4弹性臂、5升降臂、6机械手 机械手的作业原理：机械手首要由履行组织、驱动体系、操控体系以及方位检测设备等所组成。在PLC程序操控的条件下，选用液压传动方法，来完结履行组织的相应部位产生规则要求的，有次序，有运动轨道，有必定速度和时刻的动作。一起按其操控体系的信息对履行组织宣布指令，必要时可对机械手的动作进行监督，当动作有过错或产生毛病时即宣布报警信号。方位检测设备随时将履行组织的实践方位反馈给操控体系，并与设定的方位进行比较，然后通过操控体系进行调整，从而使履行组织以必定的精度到达设定方位。下图为机械手的体系作业原理框图： 图1-2机械手的体系作业原理框图 第二章 弹性臂的规划方案 2.1 规划方案证明以及确认 2.1.1 规划参数及要求 1、弹性长度：300mm； 2、单方向弹性时刻：1.5～2.5s； 3、定位差错：要有定位办法，定位差错小于2mm； 4、前端设备机械手，弹性结尾无刚性冲击。 2.1.2 规划方案的比较证明 依据规划参数及要求，挑选齿轮、滚珠丝杠来完结工业机械手弹性臂的弹性运动，结构简略，易于操控，更经济实用。 2.2 机械手弹性臂整体结构规划方案 通过自己的重复考虑及证明，先做出运动简图。现如