线性二次型最优控制.docxVIP

PAGE PAGE # 、主动控制简介 概念：结构主动控制需要实时测量结构反应或环境干扰，采用现代控制理论的主动控制算法 在精确的结构模型基础上运算和决策最优控制力，最后作动器在很大的外部能量输入下实现最优 控制力。 特点：主动控制需要实时测量结构反应或环境干扰，是一种需要额外能量的控制技术，它与 被动控制的根本区别是有无额外能量的消耗。 优缺点：主动控制具有提高建筑物的抵抗不确定性地面运动，减少输入的干扰力，以及在地 震时候自动地调整结构动力特征等能力，特别是在处理结构的风振反应具有良好的控制效果，与 被动控制相比，主动控制具有更好的控制效果。但是，主动控制实际应用价格昂贵，在实际应用 过程中也会存与其它控制理论相同的问题，控制技术复杂、造价昂贵、维护要求高。 组成：传感器、控制器、作动器 工作方式：开环、闭环、开闭环。 二、简单回顾主动控制的应用与 MATLAB应用 1.主动变刚度AVS控制装置 工作原理：首先将结构的反应反馈至控制器，控制器按照事先设定好的控制算法并结合结构 的响应，判断装置的刚度状态，然后将控制信号发送至电液伺服阀以操纵其开关状态，实现不同 的变刚度状态。 锁定状态（ON）：电液伺服阀阀门关闭，双出杆活塞与液压缸之间没有相对位移，斜撑的相 对变形与结构层变形相同，此时结构附加一个刚度； 打开状态（OFF）:电液伺服阀阀门打开，双出杆活塞与液压缸之间有相对位移，液压缸的压 力差使得液体发生流动，此过程中产生粘滞阻尼，此时结构附加一个阻尼。 示意图如下： 2.主动变阻尼AVD控制装置 工作原理：变孔径阻尼器以传统的液压流体阻尼器为基础，利用控制阀的开孔率调整粘性油 对活塞的运动阻力，并将这种阻力通过活塞传递给结构，从而实现为结构提供阻尼的目的。 关闭状态（ON）：开孔率一定，液体的流动速度受限，流动速度越小，产生的粘滞阻尼力越 大，开孔率最小时，提供最大阻尼力，此时成为 ON状态； 打开状态（OFF）:控制阀完全打开，由于液体的粘滞性可提供最小阻尼力。 示意图如下: M3.振动实例已知多自由度有阻尼线性结构的参数： 阻尼矩阵采用瑞利阻尼「K，: M 3.振动实例 已知多自由度有阻尼线性结构的参数： 阻尼矩阵采用瑞利阻尼「K，:，- ■2762 0 0 1 \ 4.406 -1.921 0 0 2760 0 kg K = J.921 3.443 -J.522 0 0 2300 ，. 0 J.522 1.522 x105 N / m 根据前两阶自振频率及阻尼比确定, 阻尼比取0.05,该 %质量矩阵% %质量矩阵 %细胞矩阵-变刚度 %各阶频率 %阻尼矩阵 %读入外荷载 多自由度结构(参数同上)所受地震波数据见 dzb.xls文件，文件第一列为时间，单位 s,文件第 2列为加速度，单位m/s2。 方法采用|中心差分法: 3.1变刚度 对比了刚度分别为K、10*K以及0.1*K时M1的响应时程曲线以及最大位移 MATLAB程序如下: clear clc M=diag([2762 2760 2300]); K=100000*[4.406 -1.921 0;-1.921 3.443 -1.522;0 -1.522 1.522]; kk={K,10.*K,0.1.*K} W=[4.1041;10.4906;14.9514]; zuni=0.05 area=2*W(1)*W(2)*z un i/(W(1)+W(2));byta=2*z un i/(W(1)+W(2)); C=area*M+byta*K; num=xlsread(dzb.xls,1,B1:B1501);P=M*o nes(3,1)* nu m; ********* 中心差分法 ********** %步长 %步长 %参数向量 %x(i+1)前系数 %初位移 %初速度 %初加速度 %差分迭代第一步 h=0.02; para=[1/hA2,1/(2*h),2/hA2,hA2/2]; Kx=para(1)*M+C*para(2); x(:,1)=zeros(3,1); v(:,1)=zeros(3,1); a(:,1)=-0.00082* num(1)*o nes(3,1); for j=1:3 for i=1:1:1501 if i2; xO=x(:,1)-h*v(:,1)+hA2/2*a(:,1); Px(:,i)=P(:,i)-(kk{j}-para(3)*M)*x(:,i)-(para(1)*M-para(2)*C)*xO; x(:,i+1)=i nv(Kx)*Px(:,i); a(:,i+1)=para(1)*(x0-2*x(:,i)+x(:,i+1)); % 加速度响应 v(:,1)=para(2)*(x(:,i+1)-x0); %速度响