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对于已经建立的有限元方程，设 表示内为和外力矢量的总和，有 对于已经建立的有限元方程，设 表示内为和外力矢量的总和，有 公式号、图号等 第十章非线性动力有限元法 结构会产生过即所谓的几当机械结构受到较大的外载荷，或受到持续时间较短的冲击载荷作用时， 大的变形，以至于必须考虑结构几何大变形对结构整体刚度及固有频率的影响， 何非线性影响。另外， 结构会产生过 即所谓的几 非线性动力学分析求解的基本方程有如下形式 Mu + I -P = 0 件141） 式中，I =Cu+Ku为粘性效应项，考虑阻尼、粘塑、粘弹等效应。 P为外部激励。 对于考虑各种非线性效应的动力学问题求解， 需要对动力学方程进行直接时间积分。 即 非线性动力有限元分析具有如下特点： （1）问题分析过程需要考虑时间积分效应， 不必做模 （3）非线性动力学分析中可以施加不（4 （3）非线性动力学分析中可以施加不 （4）在每个时间步上，进行质量、阻尼、 （5）可以同时考虑几何、材料和接 非线性动力有限元分析程序常采用隐式 Hilber-Hughes-Taylor法进行时间积分运算。这 种方法适于模拟非线性结构的动态问题， 对于冲击、地震等激发的结构动态响应以及一些由 于塑性或粘性阻尼造成的能量耗散， 隐式算法特别有效。隐式积分方法需要对刚度矩阵求逆 计算，并通过多次迭代求解增量步平衡方程。隐式 Hilber-Hughes-Taylor时间积分算法为无 条件稳定，对时间步长没有特别的限制。 采用子空间法也可以对动力学平衡方程作时间积分运算。 子空间法是提取模态分析得到 的各阶特征模态，并采用与线性模态动力学分析方法相近的分析方式进行求解。 对于带有微 小非线性效应的问题，如材料小范围进行入屈服、结点转角不大的情况，子空间法效率比进 接积分法要高。 此外，非线性动力有限元分析还可以采用显式动态算法， 如中心差分法。显式时间积分 算法为有条件稳定，其临界稳定时间步长限制了时间步长的大小， 与有限元模型最小单元尺 寸、材料应力波速等有关。显式时间积分法适于模拟高速冲击、接触等问题。 上述方法的选择需要综合考虑计算量、 分析问题的规模、单元限制等多方面因素，需要 丰富的有限元模拟的理论、经验和实践知识。以下以几何非线性问题和材料非线性问题为例 介绍非线性有限元法，其中粘弹粘塑性非线性材料问题的分析是典型的非线性动力有限元的 求解思想。 9.1几何非线性问题的有限元法 但固连于物体坐标系中的应变几何非线性问题一般是指物体经历大的刚体位移和转动, 分量仍假设为小量，即大位移小应变情况。 但固连于物体坐标系中的应变 4.6.1.1几何非线性问题的牛顿迭代法 由数值分析技术可知，求解非线性方程组的数值方法的常规方法是 即牛顿迭代法，这是一种近似线性化迭代求解方法。对于非线性方程 导数，在xn点作一阶泰勒级数展开，它在 xn点的线性近似为 屮（X）=屮（Xn）+（空）n（X-Xn） dx Newt on-Ra phson 法, 屮(X)= 0 ,具有一阶件 142)d屮屮 3”。件 143) Newt on-Ra phson 法, 屮(X)= 0 ,具有一阶 件 142) d屮 屮 3”。 件 143) d屮 当（——）n H 0时，由上式求得n步的修正项 dx 也 Xn 卄—屮（Xn）/（7）n dx 件 144) Newton-Raphson方法的迭代公式为 件 145) 在几何非线性有限元法中，结构的刚度矩阵与其几何位置有关，平衡方程由变形后的 位形描述，因此，结构的刚度矩阵是几何变形的函数。设变形为 5,结构的平衡方程式 (4.146) 为一个非线性方程组。记非线性方程 件 147) 用Newton-Raphson方法求 収5） = 0的根时，迭代公式分别为 件 148) 其中,也5十满足下式 件 149) K Tn =（^）nK K Tn =（^）n KTn ,进而用A 5-h进行迭代求解，称为 (4.150) 在每一个迭代步中，通过求解切线刚度矩阵 Newton-Raphson方法，又称切线刚度法。 牛顿法的收敛性是好的。但是某些非线性问题中，使用牛顿法迭代时，若 KTn出现奇 异或病态，则对 Kt的求逆出现困难。关于这一点也可以采用其它修正办法，如引入阻尼因 子。 K K厂〔dBlT odV (4.160) *T *T *T5t X *T *T *T 5t X .V ￡T 韵V - 5t R = 0 *T *T 件 151) 式中，R为载荷列阵；5为虚位移；￡为虚应变 用应变的增量形式d ￡ Bd 5代入上式，消去5项，可以得到非线性问题的一般平衡方 程式为 叽 5 = 叽 5 = [ BT odV - R= 0 (4.152) 该式不论位移或应变的大小与否均成立。在有限