自动控制理论—结构图和信号流图.pptVIP

2.3 控制系统的结构图与信号流图;结构图的基本概念;;例 画出下列RC电路的方块图。 解：;将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的结构图。 ;结构图的基本概念; 将上面几部分按照逻辑连接起来，形成下页所示的完整结构图。; 在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模型，是复域的数学模型。;结构图的等效变换;（一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。;（二）比较点和分支点的移动和互换： 如果上述三种连接交叉在一起而无法化简，则要考虑移动某些比较点和分支点。; 把比较点从环节的输出端移到输入端——前移：;②信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端——后移;比较点和分支点的移动和互换; 同一信号的分支点位置可以互换：见下例;结构图等效变换例子||例2-11;结构图等效变换例子||例2-11;结构图等效变换例子||例2-11;问题：能否认为是两个RC网络串联？;结构图等效变换例子||例2-12;;闭环系统的传递函数;给定输入作用下的闭环系统的传递函数;又若单位反馈系统H(s)=1， 则有：开环传递函数=前向通道传递函数。;扰动输入作用下的闭环系统的传递函数;给定输入和扰动输入作用下的闭环系统的传递函数;2.3.3 信号流图及Mason公式