自动控制理论第六章控制系统校正与设计.pptVIP

;第六章 控制系统的校正与设计;第一节 系统校正的一般方法 ;第一节 系统校正的一般方法 ;一、串联超前校正 ;幅相频率特性曲线： ;(2) 有源超前校正装置 ;2．超前校正装置的设计;超前校正装置设计的一般步骤：; 例 系统结构如图。试设计超前校正装置。 ;超前校正的特点： ;(1) 无源超前校正装置 ;(2) 有源滞后校正装置 ;2．滞后校正装置的设计 ; 滞后校正装置设计的一般步骤：;;滞后校正有如下的特点：; 三、串联滞后-超前校正;滞后-超前校正装置的伯德图 ;(2) 有源滞后—超前 校正装置 ;2．滞后-超前校正装置的设计;例 设单位反馈系统的开环传递函数 ;L(ω)/dB; PID控制是指对系统的偏差信号e(t)进行比例、积分、微分运算后，通过线性组合形成控制量u(t)的一种控制规律。; P控制器;2. PD控制器;3. PI控制器; 例 系统动态结构图如图所示。要求阶跃信 号输入之下无静差，满足性能指标：;取PI控制器参数：;例 调速系统动态结构图如图，要求采用 PI校正，使系统阶跃信号输入下无静 差，并有足够的稳态裕量。 ;(0.049s+1)(0.026s+1)(0.00167s+1); 由以上两个例子可见，PI控制器可改善系统的稳态精度，而对动态性能的