自动控制理论第六章校正.pptVIP

第六章 控制系统的校正方法 ;某个系统;;频域：开环增益 低频段斜率 开环截止频率 中频段斜率 中频段宽度 高频衰减率 幅值裕度 相角裕度 谐振频率 谐振峰值 闭环频带宽度;2.校正的结构;并联校正;§6.2 根轨迹法校正; 增加开环零点对系统的影响; 增加偶极子对系统的影响; 主导极点的位置与性能指标的关系;2．串联微分校正; 微分校正;;4．在新的主导极点上，由幅角条件计算需补偿的 相角;6．由幅角条件确定增益补偿值;3．串联积分校正; 积分校正;2. 检验动态性能;4. 在满足性能指标的区域的根轨迹上确 定主导极点;6. 检验稳态性能;积分校正装置为;§6.3 频率法校正;当; 校正步骤; 计算校正装置所需提供的最大相角; 计算校正装置的转折频率;例：角位移随动系统的开环特性为 要求（1） r(t) = t 时，ess≤ 0. 1 弧度 （2） ?c ≥4.4，?c ≥45? 用频率法设计校正装置。;2. 作固有特性 L0(ω),求取固有性能指标;4. 确定校正后的ω