龙人宝贝机器人课程设计报告.docxVIP

龙人宝贝机器人课程设计报告 1小车硬件安装过程 1.1安装机器人底盘硬件 零件清单：宝贝车地盘、螺柱4个、盘头螺丝4个、12/32英寸的橡胶圈（本 实践中没有该零件）。 （1） 将13/32英寸的橡胶套圈插到宝贝车底盘衷心的孔内。由于本实践中没 有该零件，所以该步省略。 （2） 确保底盘中心孔的边缘嵌在橡胶圈的凹槽中。 （3） 用4个螺丝将螺柱固定在底盘上。 1.2拆除舵机摆臂 零件清单：两个舵机。 （1） 用螺丝起子去掉舵机摆臂和电机输岀轴之间的螺钉。 （2） 将舵机摆臂从电机输岀轴上取下来。 （3） 将螺丝钉保存好，而后还会用到。 1?3将电机安装到底盘上 零件清单：宝贝车地盘（部分已经安装好）、连续旋转舵机、盘头螺丝8个、 螺母8个。 （1） 用盘头螺丝和螺母将舵机I古I定在底盘上。为了最好的性能，必须从里面 而不是从外面把电机放入巨型窗口。 （2） 用标签纸标识伺服电机的左右轮。 1.4安装电池 零件列表：宝贝车地盘（部分已经安装好）、带有插头的电池盒、平头螺丝 2个、螺母2个 （1） 用平头螺丝和螺母将电池盒固定在宝贝车机器人的底盘下面。 （2） 将螺丝穿过电池盒，然后在底盘上而用螺母紧固。 （3） 将电池盒的电源连接线穿过底盘中间带有橡胶圈的孔。 （4） 将伺服电机线也穿过此孔。 （5） 牌例伺服电机线和电源线。 1.5安装轮子 零件清单：部分已经安装好的宝贝车机器人、开口销、球状尾轮、橡皮圈、 塑胶轮子、步骤1.2中拆掉舵机摆臂里保存的螺钉。 （1） 轮子的屮心孔与底盘尾部的屮心孔对准在一条水平线上。 （2） 将开口销同时穿过这三个孔（底盘左侧、尾轮、底盘右侧） （3） 将开口销一端弯曲使它不会滑出。 （4） 拉伸橡皮圈，把它套在每个轮子上。 （5） 每个轮子有一个凹槽用于把它安装到输岀轴上。将两个轮子分别在输出 轴上，确保两个高度一致，并己安装进轮子的凹槽。 （6） 用螺丝钉将轮子固定在输出轴上。 1.6把教学地板安装到地盘上 零件清单：宝贝车机器人地盘（部分组装好）、盘头带平垫螺丝4个、带控制 器的教学板 （1） 连接伺服电机到教学底板上的电机接口处。 （2） 将贴着（左轮驱动电机）的插头连接到PC3端口，贴着（右轮驱 动电机）的插头连接到PC 2端口。 （3） 确保而包板接近驱动轮而不是尾轮。 （4） 将主板放在四个支架上使其与四个孔对齐。 （5） 用盘头呆平热螺丝将主板固定在螺柱上。 2 C51+AVR控制板介绍 2.1概述： C51+AVR宝贝车控制板，是鸥鹏科技有限公司开发的，一款拥有C51和AVR 功能的单片机控制板。C51部分采用的是AT89S52单片机,AVR部分采用的是 ALTMEGA8的单片机。 2.2 89S52的主要性能： 1）与 1）与MCS-51单片机产品兼容; 8） 8个屮断源; 9） 9） 全双工UART串行通道; 10） 低功耗空闲和掉电模式; 11） 掉电后中断可唤醒； 12） 看门狗定时器； 13） 双数据指针； 14） 掉电标识符。 2） 8K字节在系统可编程Flash存储 器； 3） 1000次擦写周期； 4） 全静态操作：0Hz-33MHz； 5） 三级加密程序存储器； 6） 32个可编程I/O 口线； 7） 三个16位定时器/计数器； 2.3功能特性描述 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可 编程Flash存储器。使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业 80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦 适于 常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可 编 程 Flash ,使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决 方案。 AT89S52具有以下标准功能：8k字节Flash, 256字节RAM, 32位 I/O 口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向 量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52可降 至OHz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止 工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下， RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬 件复位为止。 2.4引脚结构 PDIP (T2P1.0 匚 1 40 (T2EXP1.1E 2 39 P12C 3 38 P1.3 匚 4 37 P1.4E 5 36 |MOSI：.P1.5C 6 35 (MISOP1.6 匚 7 34 (SCKP1.7 匚 8 33 RST匚 9 32 (RXO：.P3.0L 10 31 (TX3P3.1 匚 11 30 (INTC：，P3.2