伺服电机特性伺服控制系统.ppt

松下伺服A5II控制程序设计之定位 绝对定位 以机械原点为参考点移动到目标位置的定位。用DDRVA指令。 相对定位 以当前位置为参考点移动到目标位置的定位方式用DDRVA指令。 DDRVA 目标位置 速度 脉冲输出 方向输出 DDRVI 目标位置 速度 脉冲输出 方向输出 脉冲数与位置之间换算 伺服电机与步进电机的异同 相同点：控制都可以采用脉冲加方向的方式，脉冲频率与电机转速成正比，位移量与脉冲量成正比 不同点： 1、控制精度不同。步进电机开环控制，常见步距角为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°。伺服电机精度取决于编码器，如17位，转一圈编码器输出217=131072个脉冲，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。 2、低频特性不同。步进电机在低速时易出现低频振动现象。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。 3、矩频特性不同：步进电机的输出力矩随转速升高而下降。交流伺服电机为恒力矩输出。 4、过载能力不同：步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。 5、运行性能不同:步进电机的控制为开环控制。交流伺服驱动系统为闭环控制。 6、速度响应性能不同： * * * * “ ” 伺服控制系统 培训内容 ?伺服系统的构成、基本动作原理和控制的特性。 ?伺服驱动的基本操作、设定、配线方法。 ?伺服驱动编程 Content 常用伺服制造商 PLC输入输出接口 04 伺服工作模式 02 相对编码器伺服系统结构 03 松下伺服A5II控制程序设计 07 01 05 松下伺服A5II参数设置 06 松下伺服A5II控制信号接口 步进电机与伺服电机的异同 08 常用伺服 常用伺服如：松下A5II，安川Σ7，三菱J3,J4.KEYENCE SV系列。台达ASDA-A2,A3等。雷赛，白山等。 伺服系统工作模式 位置控制模式 速度控制模式 力矩控制模式 张力控制模式 伺服系统工作模式 指令 控制对象 操作 指令 操作 控制对象 检测 反馈环 开环控制 位置控制 控制器 （PLC或ＮＣ装置） 步进 驱动器 步进马达 １步进角 脉冲马达 指令脉冲 １脉冲 例 步进角 ０．３６°的情况 １脉冲 → 转０．３６° １０００脉冲 → ３６０°（１转） ＝ 位置与脉冲个数成正比 速度与脉冲频率成正比 半闭环和全闭环控制 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 伺服 驱动器 伺服马达 编码器 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 伺服驱动器 伺服马达 编码器 光栅尺或磁栅尺 半闭环 全闭环 模拟量控制 控制器 驱动器或变频器 伺服或变频或调速电机 模拟 ＤＣ±１０Ｖ 常用于速度控制系统中如 AGV，传送带等。电机也可以是BLDC,调速电机，变频电机等 输入输出特性 ＋１０ －１０ Ｖ 额定转数 （正转） ｒｐｍ 额定转数 （反转） 脉冲系列 控制器 （脉冲输出） 驱动器 伺服马达 脉冲 速度反馈 位置反馈 相对编码器伺服系统结构 松下伺服 关于相对编码器的输出信号 正转 反转 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 PLC输入接口 NPN输出接法 PNP输出接法 大多数PLC的输入公共端（三菱是ss,西门子是com)都只有一个或两个， 所以在同一个模块中，PNP和NPN的传感器不要混用！ PLC输出接口 对于晶体管输出的PLC，在接电磁阀、继电器等感性负载时，需在线圈两端并接一个FR107快恢复二极管，以保护PLC输出端口免被尖锋电压击穿。注意：二极管的白环端接正极，接反会烧毁PLC输出端口。 源极输出 开漏输出 松下伺服A5II控制信号图 松下伺服A5II控制接口接线例程 松下伺服A5II参数设置 在正常使用前先要根据系统实际情况设置相应参数如：输入信号类型（单端/差分），脉冲及方向信号类型，电机一转所用脉冲数等。 Pr0.00:旋转方向设置（默认0） 0：正向指令时：电机CW方向（顺时针） 1：正向指令时：电机CCW方向（逆时针） Pr0.01:控制模式（默认0） 0:位置；1：速度；2：转矩 Pr0.05:指令脉冲输入选择（默认1） 0：光耦输入,最高500kHz（opc1,opc2,pulse1,pulse2,sign1,sign2) 1: 长线输入（差分输入，最高4MHz，PULSH1,PULSH2,SIGNH1,SIGNH2） Pr0.08:电机每转的指令脉冲数（默认10000） 松下伺服A5II参数设置 松下伺服A