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PID PID 公式的推导过程及实现代码 PID 公式的推导过程及实现代码 、 PID 框图： n0(t) 是要稳定的值 n(t)是当前输出值 e(t) = n0(t) - n(t) 一、模拟 PID 控制原理 这个公式网络上很好找：、数字 这个公式网络上很好找： 、数字 PID 控制 由于模拟的微积分运算对应计算机来说是不太好写代码的， 所以要利用采样将数据离散化于是公式就可以转换为： 其中 T 为采样时间， 由于 T 之类的参数是常量，所以将 Kp 乘入公式中可以转换成另一种写法 这个公式叫位置式算法由于要不断的累加 ej,增加了计算量， 所以这个公式又可以转换为增量式算法： 然后