系统的稳定性分析.pptVIP

2021/3/26 * Lyapunov大范围渐近稳定定理 考虑系统 原点是系统的平衡状态。若存在具有连续一阶偏导数的标量函数V (x, t) ,满足以下条件: 1、V (x, t)是正定的; 2、沿系统的任意轨线, V (x, t) , 关于时间t的导数V’是负半定的; 3、在系统的任意轨线上,V’不恒等于零; 4．当 ||x|| →∞时, V (x, t) →∞。 则系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 2021/3/26 * 例:混沌系统的镇定 2021/3/26 * 例 给定连续时间的定常系统 试判定其稳定性。 系统的平衡状态为 。取 (i) 为正定; (ii) 显然V’是负半定的; 2021/3/26 * (iii) 可以看出,只有当(a):x1任意,x2=0和(b):x1任意,x2=-1时,V ’(x) =0。而根据系统的状态方程,在系统的任意轨线上,x2=0,则必然有x1=0;x2=-1时,由状态方程中的第二个方程可得x1=0,进而由第一个方程又得到x2=0,这说明x2=-1不可能在系统轨线上。因此,除了原点以外,在系统的任意轨线上均有V ’(x) 0。 (iv) 当 ,显然有 2021/3/26 * 例:稳定但不渐近稳定 无摩擦单摆系统: X1是摆角 2021/3/26 * 例:渐近稳定的单摆 有摩擦单摆系统: k正比于线速度 2021/3/26 * x2不能恒为0,系统渐近稳定。 2021/3/26 * 2021/3/26 * 例:复杂的Lyapunov函数 2021/3/26 * 2021/3/26 * Lyapunov稳定性: 1。平衡点; 2。通过系统能量来分析稳定性; 3。李雅普诺夫函数。 关键:选取适当的李雅普诺夫函数,判别其定号性。 一个二次型函数 正定的判据: 矩阵P的顺序主子式大于零; 矩阵P的特征值大于零。 优点:1）用于分析;2）用于设计。 2021/3/26 * 定理4.2.1 对非线性系统 ,原点是系统的平衡状态,若存在具有连续一阶偏导数的标量函数 1。 是正定的; 2。沿系统的任意轨线,关于时间的导数 负定; 则系统在原点这个平衡状态处是渐近稳定的。进而,当 ,若 ,则系统是大范围渐近稳定的。 满足条件（1）和（2）的函数称为是系统的李雅普诺夫函数。 问题:定理没有给出李雅普诺夫函数的寻找方 法;给出的只是一个充分条件。 2021/3/26 * 例 分析以下系统在原点处的稳定性 解 原点是系统的唯一平衡状态。选取 它是正定的。沿系统的任意轨线, 上式是负定的。因此 是系统的李雅普诺夫函数,且 是径向无界的。 2021/3/26 * 几何解释: 由 确定的图形 V(x)表示状态 x 到原 点的距离, 则 表示状 态 x 沿系统轨线曲线趋 向于原点的速度。 定理条件的降低: 定理条件 的负定性可以降低。 2021/3/26 * 定理4.2.2 对非线性系统 ,原点是系统的平衡状态,若存在具有连续一阶偏导数的标量函数 1。 是正定的; 2。沿系统任意轨线,关于时间导数 半负定 3。在系统任意轨线上, 不恒等于零 4。当 , 则系统在原点这个平衡状态处是大范围渐近稳定的。 好处:可以简化稳定性分析。 2021/3/26 * 例 分析系统的稳定性 解 系统的平衡状态为 ,选取 是半负定的。 2021/3/26 * 因此,根据定理4.2.2,系统是渐近稳定的。 针对以上例子,对 由于 故该函数是系统的一个李雅普诺夫函数。 表明:可以有多个李雅普诺夫函数。 2021/3/26 * 定理4.2.3