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ROS 探索总结（十八）——重读 tf 转自： /read.php?tid=351amp;fid=43 月出品： ROS 探索总结（十八）——重读 tf8608 02016-01-03 02:57 版权声明：本文为原博主 古 -月 原创文章，不得用于 商业用途！ 1 tf 简介在之前的博文中，有讲解 1 tf 简介 了 tf 的介绍和学习内容， 对 tf 的认识会更加系统。 1.1 什么是 1.1 什么是 tf tf 是一个让用户随时间跟踪多个参考 系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维 护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时 间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变 换。tf的相关设计思想，可以参见： tf设计 换。 tf的相关设计思想，可以参见： tf设计 1.2 tf 可以做什么 个机器人系统通常有很多三维的参 考系，而且会随着时间的推移发生变化，例如全局参考系 world frame ），机器人中心参考系（ base frame ），机械夹 参考系（ gripper frame ），机器人头参考系（ head frame ） 等等。tf可以以时间为轴，跟踪这些参考系（默认是10秒之 内的），并且允许用户提出如下的申请：五秒钟之前，机器 内的），并且允许用户提出如下的申请： 五秒钟之前，机器 人头参考系相对于全局参考系的关系是什么样的？机器人 夹取的物体相对于机器人中心参考系的位置在哪里？机器 人中心参考系相对于全局参考系的位置在哪里？tf 人中心参考系相对于全局参考系的位置在哪里？ tf 可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中 所有的参考系变换关系，对于所有节点组件，都是可用的， 1.3所有订阅 tf 消息的节点都会缓冲一份所有参考系的变换关系 1.3 数据，所以这种结构不需要中心服务器来存储任何数据。 tf 的使用流程 tf 的使用流程 想要使用 tf 功能包，总体来讲可以分 为以下两个步骤：1 为以下两个步骤： 1) 监听 tf 变换 收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要 的参考系变换。2) 广播 的参考系变换。 2) 广播 tf 变换 向系 统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在 多个不同部分的 tf 变换广播，每个广播都可以直接将参考系 变换关系直接插入 tf 树中，不需要再进行同步。 2 tf 实例理 基础教程参见： ROS 探索总结(坐标系统 基础教程 参见： ROS 探索总结( 坐标系统 3 tf 参见： ROS 探索总结 ( 坐标系 统 4 tf 功能包的 API 说明 数据类型变换与参考系发布 tf 变 换广播接收并使用 tf 换广播接收并使用 tf 广播异常 5 命令行工具 虽然 tf 是 ROS 中的一个代码链接库，但是仍然提供了丰富的命 令行工具来帮助用户调试和创建 tf 令行工具来帮助用户调试和创建 tf 变换。 5.1 tf_monitor tf_monitor 工具的功能是打印 tf 树中的所有参考系信息，通 过输入参数来查看指定参考系之间的信息。命令格 过输入参数来查看指定参考系之间的信息。 命令格 式如下： tf_monitortf_monitor lt;source_framegt; lt;target_targetgt;示例结果如下图所示： 5.2tf_echotf_echo 工具的功能是查看指定参考系之间的变换关系。命令的格式如下： tf_echolt;source_framegt; lt;target_framegt;示例效所示： 5.3 static_transform_publisherstatic_transform_publisher 工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化。命令的格式如下： static_transform_publisher x y z yawpitch roll frame_id child_frame_idperiod_in_msstatic_transform_publisher x y z qx qy qz qwframe_id child_frame_id period_in_ms以上两种 lt;target_targetgt; 示例结果如下图所示： 5.2 tf_echo tf_echo 工具的功能是查看指定参考系之间 的变换关系。 命令的格式如下： tf_echo lt;source_framegt; lt;target_framegt; 示例效 所示： 5.3 static_transform_publisher static_transform_publisher 工具的功能是发布两个参考系之 间