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管理信息化智能制造乐高机器人 DOC30 页) {管理信息化智能制造}乐 高机器人 DOC30 页) 乐高机器人—齿轮篇 在机器人的设计中，机械结构是完善系统的一个重要因素。要认识各种各样的传 动机构，了解其工作原理及其优缺点，什么时候用哪种传动系统最有效等，从而 设计出出色的机器人系统。 2.1 简介 齿轮是机器中很重要的部件，它几乎是机器的象征。探索齿轮的一种非常有用的 特性：将一种力魔法般的转换成另外一种力。介绍一些新的概念——速度、力、 扭矩、摩擦力；还有一些简单的机械理论基础。认识齿轮和简单杠杆之间的相似 点。 2.2 齿数的计算 一般用中至少需要两个齿轮，如图 2.1 所示，为两个普通的乐高齿轮：左边是 8 齿齿轮，右边是 24 齿齿轮。齿轮的最重要属性就是它的齿数。齿轮是根据齿数 分类的：它的英文缩写就代表它的名字，例如 24 齿的齿轮可以表示为 24t 。 图2.1 一个 8 齿和 24 齿的齿轮 例子中使用了 8 齿和 24 齿的两个齿轮，分别固定在一根轴上。两轴与一带孔梁 相配合，两孔间距两个乐高单位（一个乐高单位就相当于相邻两孔间距），现在 一手拿住梁，另一手轻轻地转动其中一根轴，注意到的第一个特性：当转动其中 一根轴时，另一轴也同时转动，因此