第7章自动控制系统计算机辅助设计.ppt

;第7章 自动控制系统计算机辅助设计; 控制系统的设计过程可以在时域进行，也可以在频域进行。; 如果对象模型是在状态空间以状态方程形式描述的，则系统的设计过程是在时域进行的，通常是采用状态反馈和极点配置的方法得到控制策略，其中包括状态观测器的设计以及最优控制系统的设计等，其研究内容习惯上称为现代控制理论。;7.1 概述 本节讨论三种串联校正装置的频域设计方法，即相位超前、相位滞后、相位滞后超前校正装置设计。 相位超前校正主要用于改善闭环系统的动态特性，对于系统的稳态精度影响较小； 相位滞后校正可以明显地改善系统的稳态性能，但会使动态响应过程变缓； 相位滞后超前校正则把两者的校正特性结合起来，用于动态、静态特性均要求较高的系统。; 使用MATLAB不仅可以解决控制系统的分析问题，还可以解决系统的设计问题。在掌握MATLAB以后，设计过程大大简化，设计效率大大提高。将人们从以往繁琐的计算绘图工作中彻底解放出来。自动控制系统设计变得方便、快捷。 ;7.2 超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正的Bode图设计;γ=180°+φ(ωc) ;它是一个系数，若开环增益增加该系数倍，则开环频率特性曲线将穿过(-1,j0)点，闭环系统达到稳定的临界状态。;稳定裕度的定义 ;;;7.2.1 超前校正器的Bode图设计 相位超前校正环节可以等效地由电阻电容构成的RC网络来表示。 其网络传递函数可以写为;例 使用MATLAB绘制当 时的bode图和Nyquist图;运行程序，得到结果：;第7章自动控制系统计算机辅助设计;由图可知： 1）最大超前角 与所对应的频率 随 的减 小而升高，并有关系式 2） 处于两个转折频率 和1/T的几何中心，即 3）超前校正环节提供的最大相位超前角约在 之间。若需要更大的超前角，可以采用多个超前环节的串联。 ;说明：由于此网络的增益为 ，所以在实际应用时，为保证系统的稳态性能，必须增加一个增益为 的放大器，即校正网络为;串联超前校正的作用和特点;（1）校正装置提供正相角补偿，改善了系统的相对稳定性，使系统具有一定的稳定裕量。;（1）根据稳态误差的要求，???定原系统的开环增益K；;如果对截止频率 有明确要求，设计步骤可按照;.;【例7-1】 某一个控制系统如图所示，设计超前校正器，使系统满足： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ≤0.001；;解 （1） 根据稳态误差要求，选取 。则开环传递函数为：;（3）选取;于是，校正后系统的开环传递函数为： ;计算机同时计算出幅值增益裕度、相角裕度和穿越频率如下。显然，可以满足系统的性能指标要求。; 滞后校正网络;0; 从上图可知对数幅频特性在 至 之间呈积分效应， 而对数相频特性呈滞后特性。与超前网络类似，最大滞后角 发生在最大滞后角频率处，且 正好是 和 的几何 中心点。计算 及 的公式分别为 由对数频率特性图可见，滞后网络对低频信号不产生衰 减，而对高频噪声信号有削弱作用，b值越小，通过网络的噪 声电平越低。利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开 环截止频率，提高系统 的相角裕度，一般取 ;1．串联滞后校正的作用和特点;;（1）根据稳态误差的要求，确定原系统的开环增益 。;.;7.2.2 滞后校正器的Bode图设计;解 （1） 根据稳态误差要求 ，选取 ，则传函为;（3）求滞后校正器的传递函数。根据设计要求 ，选取校正后的相角裕量。建立一个m文件（不妨命名为lagdgn.m）如下;7.2.3 滞后－超前校正器的Bode图设计; 滞后-超前校正网络 ;0;.;.;.;串联滞后-超前校正;（1）根据稳态误差的要求，确定开环增益K ；;（8）验算校正后系统的性能指标。;;解 （1） 根据稳态误差要求 ; 可知此时幅值裕量 ，相角裕量 ，穿越频率 ，系统不稳定。需要进行滞后-超前校正。;（3）求滞后校正器的传递函数。根据设计要求，选取校正后的相角裕量 。建立一个m文件（不妨命名为laglead.m）如下;7.3 PID控制器设计;为了避免纯微分运算，通常采用近似的PID控制器，其传递函数为;串联校正：PID控制器的工程设计方法; PID 控制规律;;;（4）PID控制器;7.3.2 PID控制器各参数对控制性能的影响;解 使用期望特性法来