伺服控制中的震动问题.pdfVIP

直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么？ 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。 1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID 调节后的输出，我们称为“ 电流环 给定” ，然后就是电流环的这个给定和“ 电流环的反馈”值进行比较，两者的差值 在电流环内做PID 调节，然后输出给电机，“ 电流环的输出”就是电机的每相的相 电流。“ 电流环的反馈”不是编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔 元件 （磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID 调节后的输出或者位置设定的前馈值， 我们称为“速度设定” ，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较，两者的差值 在速度环做PID 调节（主要是比例增益和积分处理）后的输出就是上面讲到的 “ 电流环的给定” 。速度环的反馈来自于编码器的反馈值再经过“速度运算器”得 。 案 方 卷 试