电机控制技术(资源库课程)调节器的工程设计方法电机控制技术（非典型系统的典型化处理）.pptxVIP

电机控制技术——非典型系统的典型化处理主讲：李光举工作单位：邢台职业技术学院目 录11.调节器结构的选择21.1基本思路31.2选择规律42. 传递函数近似处理5（1）高频段小惯性环节的近似处理6（2）高阶系统的降阶近似处理7（3）低频段大惯性环节的近似处理调节器结构的选择和传递函数的近似处理——非典型系统的典型化1.调节器结构的选择1.1基本思路: 将控制对象校正成为典型系统。1.2选择规律 几种校正成典型I型系统和典型II型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于表 1和表2中，表中还给出了参数配合关系。有时仅靠 P、I、PI、PD及PID几种调节器都不能满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更复杂的控制规律。 表1校正成典型I型系统的几种调节器选择控制对象 调节器 参数配合 表2校正成典型II型系统的几种调节器选择控制对象 相近 都很小调节器 参数配合 2. 传递函数近似处理（1）高频段小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为 当系统有一组小惯性群时，在一定的条件下，可以将它们近似地看成是一个小惯性环节，其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和。 例如：（2）高阶系统的降阶近似处理上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例，设其中 a，b，c都是正系数，且bc ?a，即系统是稳定的。降阶处理：若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为（3）低频段大惯性环节的近似处理 变成 简化成对频率特性的影响（近似时把a看成b）图2 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响谢谢大家！