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第4章线性控制系统数学模型分析 4.4 框图描述系统的化简 4.4.1 控制系统的典型连接结构 串联连接 ? 在串联连接下，整个系统的传递函数为G(s) =G2(s)G1(s)。对单变量系统来说，这两个模块G1(s)和G2(s)是可以互换的，亦即G1G2 =G2G1，对多变量系统来说，一般不具备这样的关系。 若两个模块G1(s) = (A1,B1,C1,D1)和G2(s) = (A2,B2,C2,D2)，则串联总系统的数学模型可以由下式求出 ? MATLAB的控制系统工具箱成功地解决了这样的问题，若已知两个子系统模型G1 和G2，则串联结构总的系统模型可以统一由G=G2*G1 求出。 ? 并联连接 ? ? 并联系统的传递函数总模型为 若两个模块G1(s) = (A1,B1,C1,D1)和G2(s) = (A2,B2,C2,D2)，则并联总系统的数学模型可以由下式求出 在MATLAB下，若已知两个子系统模型G1 和G2，则并联结构总的系统模型可以统一由G=G1+G2 求出。 ? 反馈连接 ? ? 若两个模块G1(s) = (A1,B1,C1,D1)和G2(s) = (A2,B2,C2,D2)，则负反馈连接总系统的数学模型可以由下式求出 若D1 =D2 =0，则Z=I，这时整个系统模型的状态方程可以简化成 ? ? 在MATLAB环境中直接能使用G=G1/(1 +G2*G1