第五章简单控制系统的参数整定.pptVIP

第五章; 当系统安装好以后，系统能否在最佳状态下工作，主要取决于控制器各参数的设置是否得当。 过程控制通常都是选用工业成批生产的不同类型的控制器，这些控制器都有一个或几个整定参数和调整这些参数的相应机构(如旋钮、开关等)。系统整定的实质，就是通过调整控制器的这些参数使其特性与被控对象特性相匹配，以达到最佳的控制效果。 ; 调整PID调节器中的三个参数 比例参数 KP （或者是比例带δ） 积分时间常数TI 微分时间常数TD 数字PID中的采样周期TS;系统整定的实质;衡量调节器参数是否最佳，需要规定一个明确的统一反映控制系统质量的性能指标。;单项性能指标 衰减率(或衰减比) 、最大动态偏差、调节时间(又称回复时间)或振荡周期等 误差积分性能指标 误差积分（IE）、绝对误差积分（IAE）、平方误差积分（ISE）、时间与绝对误差乘积积分（ITAE）等 ;误差积分性能指标（续） ISE（ ） 最大动态偏差较小，调节时间较长 IAE （ ） 介于 ISE 和 ITAE 之间 ITAE （ ） 最大动态偏差最大，调节时间最短 ISE 抑制大偏差 IAE 抑制小偏差 ITAE 抑制长时间存在的偏差 ;二、整定方法可分为两大类：;2. 工程整定法（重点） 其中有一些是基于对象的阶跃响应曲线，有些则直接在闭环系统中进行，方法简单，易于掌握。 虽然它们是一种近似的经验方法，但相当实用。;工程整定法特点;动态特性参数法 稳定边界法 衰减曲线法 ;背景：1942年由齐格勒(Ziegler)和尼科尔斯(Nichols)首先提出。 使用方法的前提是，广义被控对象的阶跃响应可用一阶惯性环节加纯延迟来近似。 这是一种以被控对象控制通道的阶跃响应曲线为依据，通过一些经验公式求取控制器最佳参数整定值的开环整定方法。;1）动态特性参数法： 若广义被控对象的阶跃响应可用一阶惯性环节加纯延迟来近似 则做实验得对象参数 再根据Z—N调节器参数整定公式求取PID参数：;其中 , K为系统的放大系数, T为时间常数, τ为纯滞后时间。;动态特性参数法的各种改进方法： 以衰减率 为性能指标的柯恩(Cohen)-库恩(Coon)整定公式 以各种误差积分值为系统性能指??的调节器最佳数整定公式 ;1）比例调节器;2、 稳定边界法 是闭环的整定方法。 基于纯比例控制系统临界振荡试验所得数据，即临界比例带 和临界振荡周期 ，利用一些经验公式，求取调节器最佳参数值。 ;临界比例带法 ;具体步骤如下：;(3)利用δcr和Tcr值，按表3给出的相应计算公式，求调节器各整定参数δ、TI和TD的数值。 (4)按“先P后I最后D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意，可再作进一步调整。;注意： 在采用这种方法时，控制系统应工作在线性区，否则得到的持续振荡曲线可能是极限环，不能依据此时的数据来计算整定参数。 由于被控对象特性的不同，按上述经验公式求得的调节器整定参数不一定都能获得满意的结果。为此，在实际应用时，需要针对具体系统，对上述求得的调节器参数作在线校正。 ;实践证明，对于无自平衡特性的对象，用稳定边界法求得的调节器参数往往使系统响应的衰减率偏大(ψ＞0．75)；而对于有自平衡特性的高阶等容对象，用此法整定调节器参数，系统响应的衰减率大多偏小(ψ＜0．75)。为此，上述求得的调节器参数，需要针对具体系统在实际运行过程中作在线校正。; 稳定边界法适用于许多过程控制系统。但对于如锅炉水位控制系统那样的不允许进行稳定边界试验的系统，或者某些时间常数较大的单容对象，采用纯比例控制时系统本质稳定。对于这些系统是无法用稳定边界法来进行参数整定的。;临界比例带法整定注意事项 ;也是闭环整定方法 整定的依据同稳定边界法，也是纯比例调节下的试验数据， 不同的只是这里的试验数据来自系统的衰减振荡，且衰减比特定(通常为4:1或10:1)， 之后就与稳定边界法一样，也是利用一些经验公式，求取调节器相应的整定参数。 ;对于4：1衰减曲线法的具体步骤如下：;图4.30 4:1衰减振荡曲线;(3)利用δs和Ts值，按表4给出的经验公式，求调节器整定参数δ、TI和TD数值。;(4)按 “先P后I最后D”的操作程序，将求得的整定参数设置在调节器上。再观察运行曲线，若不太理想，还可作适当调整。 ; 对于扰动频繁，过程进行较快的控制系统，要准确地确定系统响应的衰减程度比较困难，往往只能根据调节器输出摆动次数加以判断。对于4：1衰减过程，调节器输出应来摆动两次后稳定。摆动一次所需时间即为Ts。显然，这样测得的Ts和δs值，会给调节器参数整定带来误差。;衰减曲线法注意事项