基于双目视觉原理的无人机避障技术.doc

论文题目：基于双目视觉原理的无人机避障技术 目录 TOC \o 1-2 \h \u 9608 摘要 I 32146 Abstract II 24535 第1章 绪论 1 4391 1.1引言： 1 14368 1.2 选题背景与意义 2 16997 1.3 研究现状 2 22075 1.4 无人机避障技术 3 12856 1.5 本文的结构 5 2416 第2章 双目视觉理论知识 6 27950 2.1 双目视觉原理 6 17651 2.2 参考坐标系设定 7 14106 2.3 双目校正与实验结果 9 11506 第3章 图像的获取及处理 11 31859 3.1 图像预处理 11 30979 3.2 图像的获取 12 1932 3.3图像的滤波 14 16119 第4章 算法设计及流程 15 24721 4.1 算法流程 15 30565 4.2 SIFT匹配算法 15 24611 4.3 Harris 角点检测算子 16 12121 4.4 立体校正与匹配 17 16599 第5章 双目视觉系统的设计及结果 19 31919 5.1 系统的硬件平台 19 28451 5.2 双目立体视觉障碍物检测 19 256 第6章 结束语 22 15918 致 谢 23 25348 参考文献 24 PAGE PAGE 4 PAGE PAGE 1 摘要 无人机经过不断的发展，应用的领域也越来越多。在不断经历着迅速变化的城市中，除了在农业方面的方发展，无人机还可以为城市规划、建设和管理提供多方面的基础地理信息以及执法取证，诸如城市道路桥梁建设、交通巡逻、治安监控、城市执法等等。一个典型的应用案例：当我们在进行城市规划的时候，往往需要更为详细的城市土地利用信息，如果人工勘查，工作量非常庞大，而这些有关城市居住用地、道路交通、公共建筑等方面的信息从无人机航摄影像上就可以清晰地判读提取。或许在以后呢，不管时何处，也都将有无人机的一席之地。 无人机的自主飞行需要导航系统的支持，而导航的实现建立在飞行控制系统、电子传感系统等设备协同工作的基础上。导航系统的功能是帮助无人飞行器实现对当前自身飞行状态和所处空间位置的探测与估算，从而使无人飞行器搜索出最优路径和制定相应控制策略，保证无人飞行器安全快速的到达目的地。上个世纪关于UAV的研究主要集中在高空领域，但是随着无人机在低空场景的应用扩展，例如搜索与救援行动、有害物质的回收、实时监测森林大火等，UAV低空自主导航逐步成为了该领域内的一个研究热门方向。双日立体视觉技术借鉴人通过双眼感知立体空间的能力，经过双目图像采集、图像校正、立体匹配等步骤得到了视差结果，并计算出场景的深度映射图，进而重建出空间景物的三维信息。通过立体视觉技术实现障碍物的识别与测距，具备不易发现、信息量全面，且能获取场录三维深度信息等优势。可以预见，该项技术在无人机导航系统领域具有较大的发展潜力 关键词：无人机；双目视觉；避障 Abstract UAV through continuous development, the application of more and more fields. In cities that are constantly experiencing rapid change, in addition to agricultural development, drones can also provide urban planning, construction and management with a variety of basic geographic information and law enforcement evidence, such as urban road and bridge construction, traffic patrols, security monitoring, urban law enforcement and so on. A typical application case: when we are carrying out urban planning, we often need more detailed urban land use information, if manual survey, the workload is very large, and this information about urban residential land, road traffic, public buildi