混合臂（折叠加伸缩）式高空作业平台臂架系统.docVIP

2. 自行式高空作业平台结构分析 2.1 高空作业平台结构介绍 自行式高空作业平台整车通常分上车、下车两大部分。 下车通常包括发动机（或蓄电池）、底盘（车架）、配重、前后车桥、前后车轮组、车桥操作装置、电缆液压输送系统、下车液压系统、下车电气系统等。 上车包括回转支承、转台、回转机构、臂架变幅系统、臂架总成、电缆液压输送系统、工作平台、平台回转系统、平台调平系统、上车液压系统、上车电气系统、安全限位装置等。 高空作业平台按工作臂的型式，有四种基本型式，分别为:垂直升降式、折叠臂式、伸缩臂式和混合臂式。垂直升降式高空作业平台的升降机构只能在垂直方向上进行运动，它的主要特点是结构简单，承载能力强，但作业范围小，作业高度低，这种结构型式应用比较少。折叠臂式高空作业平台工作臂之间的连接全部采用铰接型式，结构相对简单。折叠臂高空作业平台结构适合于较低作业高度的车型，如要加大作业高度，必然要增加臂长或增加工作臂数量，增加臂长会使作业车体积庞大，降低灵活性;增加工作臂数量会造成操作繁琐，安全性降低；同时，过多依赖于平行四边形铰接机构，运动平顺性较差。伸缩臂式高空作业平台在行驶状态时，工作臂缩回套叠，工作时伸出，可以有效增大作业高度；但因臂架笔直，无法跨障，面对复杂场地能力有限。混合臂式高空作业平台同时具有折叠臂式高空作业平台的跨障能力和折叠臂式高空作业平台的动作平稳等特性，工作效率高、能满足复杂场地作业要求，但结构相对复杂。 本文重点介绍混合臂式高空作业平台。 工作机构是为实现高空作业平台不同的运动要求而设置的。混合臂式高空作业平台主要动作有：行走、下车回转、变幅、伸缩、调平、副臂架摆动、平台回转。依靠臂架总成的相应机构实现载人工作斗在两个水平和垂直方向的移动;依靠平衡机构实现工作斗和水平面之间的夹角保持不变，依靠行走机构实现转移工作场所。 金属结构工作臂及工作斗调平系统是高空作业平台的重要组成部分。臂架通过销轴与转台部分连接，通过折叠臂伸展油缸实现垂直方向运动，通过伸缩臂变幅油缸实现在铅垂面上变幅，通过伸缩臂伸缩油缸实现平台极轴方向运动。它们承受高空作业平台的载人载荷以及作业时的各种外载荷。因此这部分是高空作业平台安全可靠的一个重要部分，其重量通常占整机重量的三分之一以上，耗钢量大。因此，高空作业平台臂架结构的合理设计，对整机的安全作业和可靠性、减轻高空作业车自重，提高作业性能，节约钢材，都有重要意义。 2.2 高空作业平台混合臂架结构分析 混合臂从底盘向上，依次为：下上折叠臂、基本臂、伸出臂、副臂架。 上下折叠臂采用四边形连杆机构，下折叠臂与转台边缘通过两个水平销轴连接，上折叠臂与基本臂的端部同样通过两个水平销轴连接，两臂中间依旧水平铰接，用一举升油缸改变上下折叠臂架之间的夹角，实现折叠臂的垂直运动。连接液压缸的杆件因承受较大载荷，需进行加强。 两节伸缩臂之间可以相对滑动，靠它们搭接的上下滑块来传递作用力。基本臂根部与折叠臂端部通过水平销轴连接，且其中部分还与变幅油缸铰接，可实现工作臂在变幅平面内自由转动。伸缩臂采用臂架伸缩油缸(臂架伸缩油缸结构如图2.2所示)来实现伸出臂相对基本臂伸缩。伸缩油缸在工作臂内部，采用拖链来实现液压油管和电缆与前端的工作斗操作系统连接。伸缩臂截面形状为单块板折弯焊接而成。基本臂在各绞点处设加强板进行加强，伸出臂头部均设置加强箍，保证系统结构的安全性。 副臂架与伸出臂端部和作业斗通过铰接板铰接，通过伸出臂端部与副臂架铰点处的主从平衡油缸，实现副臂架与铰接板相连的两铰孔始终垂直，通过平行四边形杠杆机构，最终保证了工作斗的水平。 2.3 高空作业平台混合臂架结构分析 首先确定臂架系统的自由度。 对于折叠臂部分： 自由度为2，因有两个液压缸做原动机，所以有确定而稳定的运动。 对于伸缩臂及副臂架部分： 自由度为5，因有四个液压缸二和一个液压马达做原动机，所以也有确定而稳定的运动。 由于高空作业平台要求在所有幅度下，均可以在额定载荷下工作，因此其危险工况只有可能出现在一种工作情况下，即:工作斗承载额定载荷，工作臂水平伸出至最大工作半径状态，如图所示: 本文较多地方出现摆动液压缸机构，故作详细分析： 对摆动液压缸机构进行运动分析。如图所示： 已知该机构尺寸及活塞相对液压缸3的总长度、速度、加速度，求基本臂1的角位移、角速度、角加速度。 Ⅰ.位移分析 按图中三角形各矢量的方向，有 (1) 在两轴上分解得 (2) 由（1）（2）两式各平方后相加，得 (3) 由（3）得 (4) 由（2）（3）得 (5) Ⅱ.速度分析 将式（1）对时间求导，得 (6) 由此得与有如下关系 (7) 即有： (8) Ⅲ.加速度分析 将式（6）对时间求导，得 (9) 由此解得： (10)