球坐标工业机械手设计.pdfVIP

合肥工业大学毕业设计论文集 毕业论文 球坐标工业机械手设计 专业班级 学生姓名 学 号 指导教师 基于 PLC 控制的球坐标机械手设计 目 录 中文摘要 1 英文摘要 2 第一章 绪论 3 1.1工业机械手的组成和分类 3 1.2工业机械手设计内容和要求 3 1.3 毕业设计目的与意义 4 第二章 手部的设计 5 2.1 手部设计计算 5 2.2 手指夹持误差分析与计算 8 第三章 腕部设计 10 3.1 腕部设计的基本要求 10 3.2 腕部的结构以及选择 10 3.3 腕部的设计计算 11 3.4 驱动力矩的计算 14 3.5 回转液压缸的确定 15 第四章 臂部的设计计算 16 4.1 臂部设计的基本要求 16 4.2 手臂的典型机构以及结构的选择