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现代控制理论;引 论;第一章 控制系统的状态空间描述;1.1 系统数学描述的两种基本方法 1.2 状态空间描述常用的基本概念 1.3 系统的传递函数矩阵 1.4 线性定常系统动态方程的建立; 典 型 控 制 系 统 方 框 图; 典型控制系统由被控对象、传感器、执行器和控制器组成。 被控过程具有若干输入端和输出端。 数学描述方法： 输入－输出描述（外部描述）:高阶微分方程、传递函数矩阵。 状态空间描述（内部描述）：基于系统内部结构，是对系统的一种完整的描述。 ;输入：外部对系统的作用（激励）； 控制：人为施加的激励； 输入分控制与干扰。 输出：系统的被控量或从外部测量到的系统信息 。若输出是由传感器测量得到的，又称为观测。 状态、状态变量和状态向量 ：能完整描述和唯一确定系统时域行为或运行过程的一组独立（数目最小）的变量称为系统的状态；其中的各个变量称为状态变量。当状态表示成以各状态变量为分量组成的向量时，称为状态向量。 状态空间：以状态向量的各个分量作为坐标轴所组成的n维空间称为状态空间。 状态轨线：系统在某个时刻的状态，在状态空间可以看作是一个点。随着时间的推移，系统状态不断变化，并在状态空间中描述出一条轨迹，这种轨迹称为状态轨线或状态轨迹。 状态方程：描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶向量微分或差分方程称为系统的状态方程，它不含输入的微积分项。一般情况下，状态方程既是非线性的，又是时变的，可以表示为 输出方程：描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程称为输出方程，当输出由传感器得到时，又称为观测方程。输出方程的一般形式为 动态方程：状态方程与输出方程的组合称为动态方程，又称为状态空间表达式 。一般形式为;或离散形式 ;分别写出状态矩阵 A、控制矩阵 B、输出矩阵 C、前馈矩阵 D :;讨论： 1、状态变量的独立性。 2、由于状态变量的选取不是唯一的，因此状态方程、输出方程、动态方程也都不是唯一的。但是，用独立变量所描述的系统的维数应该是唯一的，与状态??量的选取方法无关。 3、动态方程对于系统的描述是充分的和完整的，即系统中的任何一个变量均可用状态方程和输出方程来描述。 例1－1 试确定图8-5中（a）、（b）所示电路的独立状态变量。图中u、i分别是是输入电压和输入电流，y为输出电压，xi为电容器电压或电感器电流。 ; 因此，只有一个变量是独立的，状态变量只能选其中一个，即用其中的任意一个变量作为状态变量便可以确定该电路的行为。实际上，三个串并联的电容可以等效为一个电容。 对图（b） x1 = x2，因此两者相关，电路只有两个变量是独立的，即（x1和x3）或(x2和x3)，可以任用其中一组变量如（x2，x3）作为状态变量。 ;令初始条件为零，对线性定常系统的动态方程进行拉氏变换，可以得到 ;1.4 .1 由物理模型建动态方程 根据系统物理模型建立动态方程;其向量-矩阵形式为 ;其向量-矩阵形式为 ;于是由系统微分方程可以导出系统状态方程;式中 ;其展开式为 ;由展开式将 均以 及 u 的各阶导数表示，经整理可得 ; 若输入量中仅含ｍ次导数且 ，可将高于ｍ次导数项的系数置0，仍可应用上述公式。 ;则状态方程为 ; 当 时， 不变，;例1-6 设二阶系统微分方程为 ，试列写可控标准型、可观测标准型动态方程，并分别确定状态变量与输入，输出量的关系。 解 系统的传递函数为 ;状态变量与输入，输出量的关系为 ;而 ，为 在极点 处的留数，且有Y(s)= U(s);若令状态变量 则 Y(s)= ; （a） （b） ;其状态变量的选取方法与之含单实极点时相同，可分别得出向量-矩阵形式的动态方程： ;其对应的状态变量图如图（a），（b）所示。上面两式也存在对偶关系。;1.4 .4 由差分方程和脉冲传递函数建立离散动态方程 单输入-单输出线性定常离散系统差分方程的一般形式为：;1.4 .5 由传递函数矩阵建动态方程 （传递函数矩阵的实现） 给定一传递函数矩阵G(s)，若有一系统