自动控制第07章.pptVIP

作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 ;第一节 引言; 从A/D和D/A转换器看模拟量与数字量之间的转换关系，且两者有着确定的比例关系，因而图7-1可以简化为图7-2; ;1）有利于系统实现高精度 2）有效地抑制噪声，提高了系统抗扰动的能力 3）不仅能完成复杂的控制任务，而且易于实现修改控制器的参数 4）有显示、报警等多种功能;第二节 信号的采样与复现;;图7-7采样脉冲的调制过程; ;其中,;图7-９ 连续信号f*(t)与采样后离散信号f*s(t);若令;图7-10 f(t)及f*s(t)的频谱图;图7-８可知，相邻两频谱不重叠交叉的条件是;如用理想脉冲序列采样的离散化信号，其傅氏变换表达式;零阶保持器( )是把kT时刻的采样值恒值地保持到下一采样时刻（K+1）T。;图7-15 由ZOH恢复的fh(t)信号;第三节 Ｚ变换与Ｚ反变换;解：;2、部分分式法;3、留数计算法;例7-5 已知;１、线性定理;考虑到nk， 则有 ：;3、超前定理;4、终值定理;证：;考虑到：;例7-8,求 的反变换;或;解;图7-18 脉冲传递函数;当 t=kT 时，;图7-19 脉冲响应;一. 串联环节的脉冲传递函数;图(b);自动控制理论;二. 闭环脉冲传递函数;对于单位反馈系统 ;图7-24 离散控制系统;例7-13, 求图7-25所示系统的闭环脉冲传递函数 ;例7-14,求图7-25所示系统的单位阶跃响应;图7-26 图7-25所示系统的单位阶跃响应曲线;第五节 差分方程;二、差分方程;例7-15 求解下列差分方程;解：;;解;解;第六节 离散控制系统的性能分析;1. S平面与Z平面间的对应关系;设;图7-31 z平面向w平面的映射;例7-19 已知 ,试用劳斯稳定判据确定该系统稳定时K值范围。;令;设;1、实数极点;图7-33 s、z平面上的极点分布及其对应的脉冲响应;下面分析S平面上不同闭环极点与其脉冲响应间的对应关系。;图7-34 s、z平面上的极点分布及其对应的脉冲响应; 在一个完整的振荡周期内，每隔180°采一次，采样后的输出为正负交替的脉冲序列。;图7-35 s、z平面上的极点分布与其脉冲响应的对应关系;在一个完整的振荡周期内，采样的次数分别为8次，4次和3次，;三、离散系统的稳态误差; 条件：系统稳定，且 不含Z=1的二重及二重以上极点。 ;2、斜坡输入 ;;第七节 离散控制系统的数字校正; 根据式（7-68）和式（7-69），求得数字控制器脉冲传递函数D（z）的两种表示形式：; D（z）必须是稳定的。 D（z）必须满足物理上可实现的条件。;设离散控制系统的闭环脉冲传递函数为; 这表示其单位脉冲响应的瞬态过程式能以n拍有限时间结束。其中，n为闭环脉冲传递函数的极点数。; 式中，A（z）为不含有（1-z-1）因子的z-1的多项式，m为正整数。最少拍系统的数字控制器D（z）是在满足下列条件下求得：;下面具体讨论在3种典型输入信号作用下的最少拍系统设计。;图7-39a为最少拍系统的单位阶跃响应曲线。;自动控制理论;图7-39c为最少拍系统单位加速度函数的响应序列; 最少拍系统对于不同的典型输入信号，对其闭环脉冲传递函数和相应的数字控制器的要求见表7-5;结论：;即;图7-41;求数字控制器D（z）； 分析该系统输出信号中有纹波的原因。;则由工（7-70）得;该系统相关点的波形如图7-44～图7-46所示。;4） D(z)的极点数必须大于或等于其零点数。;第八节 MATLAB在离散控制系统中的应用;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论