机器人技术应用机器人整机编程与调试C-01-O-O-机器人整机编程与调试.pptxVIP

机器人整机编程与操作训练 —— 机器人整机编程与调试 1 根据比赛任务合理规划程序结构 机器人技术应用比赛，采用赛前出题方式，参赛队伍需要根据比赛任务要求，在赛前完成机械、电气以及软件的设计。 尽管历年机器人比赛任务，变化较大，但基础的行走控制以及上部机构控制软件编程方法都是相通的。根据前面讲述，机器人整机编程主要功能模块分为：手动机器人行走控制；自动机器人行走控制；机器人上部机构控制三个方面内容。 2 机器人比赛任务回顾 2011年 2012年 2 机器人比赛任务回顾 2013年 2 机器人比赛任务回顾 手动机器人整机编程相关函数 //------------------------------------------- //键盘处理 //------------------------------------------- void Keyboard_Proc(void) { switch(key_val) { case KEY_UP2: L_st = 1; R_st = 1; L_zkb_xs = R_zkb_xs = XS_100; L_dir = R_dir = MOTOFWD; break; 。。。 } } //------------------------------------------- //AD采样 中断方式 //------------------------------------------- void ADC_Init(void) { } void ADC_isr() interrupt 5 using 1 { u8 j; ADC_CONTR=ADC_CONTR|0x18; for(j=0;j5;j++); AD_val = ADC_RES; } 手动机器人整机编程相关函数 //------------------------------------------- //上部机构控制 //------------------------------------------- //上部机构左右控制 void jxs_leftright_drv(bit e,u8 run); void jxs_beafter_drv(bit e,u8 run); void jxs_updown_drv(bit e,u8 run); void jxs_catchdrop_drv(bit e,u8 run); //------------------------------------------- //行走电机控制 //------------------------------------------- void Pwm_Init(); //PWM初始化 //左电机占空比设置 void PWM0_Zkbset(u8 zkb); void PWM1_Zkbset(u8 zkb); //启动电机 void Moto_start(u8 m,u8 dir,u8 zkb); //停止电机 void Moto_stop(u8 m); 手动机器人整机编程相关函数 void main() { u16 tmp; ADC_Init(); Timer0_Init(); Timer1_Init(); Pwm_Init(); //PWM的初始化设置 while(1) { if(key_val) { Keyboard_Proc(); } else//停止 { Moto_stop(MOTORL); jxsmov_after = 0; jxsmov_dn = 0; jxsmov_left = 0; } tmp = AD_val; tmp = tmp*100/256;//计算占空比 AD_zkb = tmp; AD_zkb = 90; AD_zkb *= XS_100; 。。。 } } 循线 行走控制 上部机构 抓放控制 自动机器人整机编程 自动机器人整机编程相关函数 //停止处理 void Ting_Zhi_FWD(u8 S_B);//停中轴 void Ting_Zhi_BWD(u8 S_B);//停中轴 //向前寻线 S_B机器人基准速度设置 ti巡线条数 void Foll_Fine_FWD_Drv(u8 S_B,u8 ti); //向后寻线 void Foll_Fine_BWD_Drv(u8 S_B,u8 ti); //向前寻线 S_B机器人基准速度设置 ti巡线条数 void Foll_Fine_FWD(u8 S_