工业机器人运动建模与位姿求解-毕业论文.docxVIP

PAGE PAGE 1 本科毕业设计（论文） 题 目： 工业机器人运动建模与位姿求解 工业机器人运动建模与位姿求解 Motion Modeling and Posture Solving of Industrial Robots 摘 要 随着我国的工业和重工业的迅速发展，对人员需求量也日益增加，这也给人们造成了一定的困扰，于是乎出现了能够减轻人们工作量甚至代替人们工作的机器人，我们也称其 称为刚体的位姿。本文涉及的主要问题由机器人运动的建模问题和位姿求解问题，对加强工业机器人的工作效率起到了一定的作用。 关键词：机器人技术；运动建模；位姿求解 ABSTRACT With the rapid development of industry and heavy industry in our country, the demand for personnel is increasing day by day, which also causes some distress to people, so there are robots that can reduce peoples workload and even replace peoples work, which we also call industrial robots. With the popularization of industrial robots in various industries, more and more problems appear gradually, which hinders the development of people in the field of robots, and the problem of solving industrial robots has attracted more and more attention. The robot moves in a limited space, and its motion has a certain pose error. Reducing the error of the robot in the process of work is the center of this paper. the position of the rigid body reference point and the attitude of the rigid body are collectively referred to as the position and posture of the rigid body. The main problems involved in this paper are the modeling of the robot motion and the solving of the pose problem, which plays a certain role in enhancing the efficiency of the industrial robot. Key words: Robot technology; Motion modeling; Pose solving 目 录 TOC \o 1-3 \u 1 绪论 1 1.1 课题背景及研究意义 1 1.2 国内外工业机器人研究现状 1 1.2.1 国内对工业机器人的发展及研究现状 1 1.2.2 国外对工业机器人的发展及研究现状 2 1.3 国内外工业机器人运动建模研究现状 3 1.4 本文的主要研究内容 5 2 多刚体运动学理论基础 6 2.1 概述 6 2.2 多刚体系统运动学描述及应用 6 2.3 多刚体系统动力学建模与求解方法 6 2.3.1 多刚体系统动力学建模理论 6 2.3.2 多刚体系统动力学求解方法 8 2.4 本章小结 9 3 工业机器人运动建模 10 3.1 概述 10 3.2 工业机器人的空间运动和建模 10 3.2.1 机器人多维空间的运动和理论 10 3.2.2 工业机器人的建模方法 11 3.3 现代机器人运动建模分析 15 3.4 本章小结 16 4 工业机器人位姿求解 17 4.1 概述 17 4.2 齐次坐标及其变换理论 17 4.3 齐次坐标及其变换求解位姿 19 4.4 本章小结 21 5 全文总结与展望 22 5.1全文总结 22 5.2研究展望 23 参考文献 24 致 谢 27 1 绪论 1.1 课题背景及研究意义 随着机器人的逐渐