四旋翼飞行器无线遥控技术.ppt

四旋翼飞行器无线遥控技术;一、无线遥控技术的介绍;遥控方式;语言;无线电遥控：就是指利用无线电信号对远方的各种机构进行控制的技术。这些信号被远方的接收设备接收后，可以指令或驱动其它各种相应的机械，去完成各种操作，如闭合电路、移动手柄、开动电机，之后，再由这些机械进行需要的操作。所以，各个控制的信号在频率和延续的时间上都彼此不同，对于控制船舶、飞机、导弹等海空行体的应用上极为广泛。 电信号：是指代表某种信息(如声音、图像等)或指令的电流或电压，也称为原始信号或基带信号。 ;遥控指令：遥控系统中由控制端向被控端传送的指示被控对象工作或如何工作的命令（信号） 。 遥控指令的特点：特征明显、相互间易于区分（电信号）。例如用不同频率代表不同的指令，或用不同幅度、脉宽、相位及码组特征等表尔各种指令，也可用声音、图像、文字、数据等作为遥控用的指令信号。 遥控指令的输入方式：按键、开关、键盘，还有声音、光信号。 无线电遥控过程：遥控指令→载波（电磁波）→发射→空间传输→接收→执行。 ;1.2 遥控装置(系统)及其分类 完成遥控任务的整套设备称为遥控系统或遥控装置。通常、将控制距离远、设备较复杂的称为遥控系统；而将控制距离较近、设备简单的称为遥控装置或遥控器。 遥控系统(装置)的分类：①按被控对象及其特性分类，有固定式遥控和活动式遥控。②按被控对象的控制特性或控制信号(指令)的特性可分两类：一是开关型控制——对被控对象的状态进行单一的通断控制；另—类是连续型控制：对被控对象的状态进行连续调整。;1.3 遥测和遥控的关系及开环、闭环控制系统 （1）遥控和遥测的关系：; （2）闭环控制系统：有完善的监测系统（设备）的遥控系统。 （3）开环控制系统：无需监测设备的简单遥控系统（监测常由控制者的眼睛实现）。;无线电遥控的频率;二、无线遥控的工作原理;控制指令;遥控指令产生器：有简单的电源控制开关，单通道发射器；复杂的如频分多路(FDM)遥控设备，时分多路(DTM)遥控设备等。 发射电路通常包括调制电路高频振荡器和执??电路等。简易的：单通道发射电路。一般常见的：调制式发射机（含高频载波振荡器、音频振荡级、调制电路、末级功率放大级等）。 接收机包括接收电路和译码电路(简易的无译码)。接收电路按其用途、灵敏度高低和放大类型可分为超再生接收电路和超外差式接收电路。 译码电路的译码是发端编码的逆过程，对原各指令信号进行鉴别、再现，然后将恢复原状的指令信号送到相应的执行放大电路，再驱动执行机件或执行机构。;三 、无线电遥控设备的分类;1、单通道遥控和多通道遥控 只有一个通道的无线电遥控设备的控制叫做单通道遥控。 将有两个或两个以上通道的无线电遥控设备的控制叫做多通道遥控。 ;四旋翼飞行器无线遥控技术;单路多通道——是指在同一时间内只准许发送一个控制指令，即不同路的遥控指令只能一个接一个地传送，它的执行机件也只能一个一个地动作。 多路多通道——可在同一时间内同时传送多个遥控指令，它的执行机件在同一时间内可同时执行或动作。多路多通道的无线电遥控设备在多个通道同时工作时，在空间也具有相同路数的无线电波传播通道。 *通行指令信号的“道路”叫做通道，每个遥控指令都有自己的通道。（结论：通道——无线电波频带）;例如：某遥控系统有可以发出8个控制指令（相应的执行机 构就有8个不同动作，发射机相应发出8个不同信号），但同时只能发出3个控制指令（执行机构同时进行3个动作），则该遥控系统为8路3通道遥控。;2、开关型遥控和比例型遥控 根据控制指令的性质和被控对象状态的不同，遥控设备可分为开关型和比例型两种。 开关型的操纵器通常是开关(包括机械开关和电子开关)，其控制指令的电信号只有两种状态（有与无、1与0）。;比例型遥控的控制指令的电信号是随时间连续变化的。最简单比例型操纵器是电位器。;;3、频分制无线电遥控 频分制无线电遥控与频分制无线电语音通信的工作原理类同：两者都要利用调制器对要传送的语音信号(天线电通信信号)或指令信号(无线电遥控信号)进行副载波调制，实施频谱迁移；两者都要进行高频载波调制，实现无线电波的对空发射和接收。;4、时分制多路无线电遥控 （1）频分制多路遥控的特点：适用于传送连续的指令信号，可同时进行多路控制，但遥控的数日不宜过多。频分多路遥控的每路控制信号在频域中占据着有限的不同频率区间，但每个控制信号占据着整个时域。;（2）时分多路遥控的特点 时分多路遥控是利用时间的正交性，即以时间作为信号分割的参量，使各路信号各占一小段时间（常称为时隙)，并在时间轴上互不重叠。它利用不同时隙来传送不同路的遥控信号。优点如下： ①在时分多路电路中，各路信号的编码与译码、多路信号的汇合与分路均