常用传递函数的频率特性和根轨迹.docVIP

附录一 常用传递函数的频率特性和根轨迹 开环传递函数 奈魁斯特图 伯德图 尼柯尔斯图 根轨迹图 说明 该系统有两个位于原点的 k 开环极点， 闭环系统不稳定， 根 s2 轨迹在虚轴，相位稳定裕度 0°。 该系统增加一个开环零点， k (Ts 1) 当增益大于零时， 闭环系统总是 s2 稳定的， 相位稳定裕度为正， 幅 值稳定裕度为无穷大， 根轨迹显 示闭环特征根总在 s 左半平面。 该系统是常见的传递函数 k s(Ts 1) k s(Ts 1)  类型，二阶系统通常是稳定的， 相位稳定裕度为正， 幅值稳定裕 度为无穷大， 根轨迹显示闭环特 征根总在 s 左半平面。 在上系统的基础上增加零 点，系统的相位稳定裕度增大， 稳定性变好，阻尼比增大， 同时， 幅值稳定裕度保持无穷大。 附录一 常用传递函数的频率特性和根轨迹（续表 1） 开环传递函数 奈魁斯特图 伯德图 尼柯尔斯图 根轨迹图 说明 系统通常是稳定的。 它具有 k 正的相位裕度和负实部的特征 (T1s 1)(T2 s 1) 根，并有无穷大的幅值稳定裕 T1 T2 度。 系统具有三个积分环节， 因 k 此，系统不稳定。 每个积分环节 s3 有 -90 °相位裕度，它有两个根 在左半平面。（ k0） 这类传递函数常见于就地伺 k 服电机和电站伺服机构， 系统通 s(T1s 1)(T2 s 1) 常是稳定的。 当增益增大时， 系 T1 T2 统会不稳定。 可通过添加串联校 正环节或速率控制使其稳定。 k(T1 s 1) s(T2 s 1)(T3 s 1) T2 T1 T3  为使上述系统具有高精度 控制，采用高增益及加入速率反 馈控制。改进后的系统是稳定 的，其相位稳定裕度满足要求， 同时，特征根位于右半平面。 附录一 常用传递函数的频率特性和根轨迹（续表 2） 开环传递函数 奈魁斯特图 伯德图 尼柯尔斯图 根轨迹图 说明 这是带速率反馈和 k (T1 s 1)(T2 s 1) 相位滞后校正的仪表伺 s(T3s 1)(T4 s 1) 服机构系统。具有高增益 T3 T4 T1 T2 和高精度。具有正相位稳 定裕度的稳定系统。特征 该三阶系统的稳定 k 性取决于增益的大小，增 (T1 s 1)(T2 s 1)(T3 s 1) 益增大时系统变得不稳 T1 T2 T3 定，可添加速率反馈或相 位超前环节改进系统的 k(T1s 1) (T2 s 1)(T3 s 1)(T4 s 1) T2 T3 T1 T4 k (T1 s 1)(T2 s 1) s3 (T3 s 1) T3 T1 T2  为使上述系统具有 高精度控制，采用高增益 及加入速率反馈控制。改 进后的系统是稳定的，其 相位稳定裕度为正，同 含三阶积分环节的 四阶系统通常是不稳定 的。添加两个零点也不能 使系统稳定。可采用相位 超前环节或速率反馈使