摄像头智能车讲稿.ppt

摄像头寻迹智能车 图像采集与数据处理;智能车系统总体结构组成;电磁传感器循迹方案 电磁模型车采用电磁感应线圈来判别跑道上的电磁引导线(导线电流100mA，频率20KHz)。路径识别模块由若干个电感组成通过电磁传感器检测的磁场的大小来判断车的行进角度进行赛道预测并输出电压给MC9S12XS128采集处理,控制小车各模块工作。 光电传感器循迹方案 光电模型车采用“线型检测阵列”寻线方法，将多个光电管成直线排列在智能车前端，采用巡回检测方式来寻找黑色导引线。利用单片机完成对光电管检测信号的分析处理并实现电机和舵机控制脉冲的产生。 图像传感器循迹方案 摄像头模型车采用图像传感器直接“观测” 赛道，进行信息识别寻迹，其“面型检测阵列”远多于“线型检测阵列”所能检测的信息，利用单片机进行视频信号采样处理，可有效识别出导引线的位置，区分各种道路类型并提供足够远的预判距离。;;光电寻迹模型小车;光电寻迹与图像寻迹检测方案的比较;摄像头寻迹智能车系统结构组成;摄像头寻迹智能车硬件模块设计;硬件模块设计——最小系统;硬件模块设计——电源管理;5V稳压电路 （单片机、编码器等）;硬件模块设计——车速采集;1．霍尔式脉冲编码器 下图是三种不同结构的霍尔式转速传感器。转盘的输入轴与被测转轴相连，当被测转轴转动时，转盘随之转动，固定在转盘附近的霍尔传感器便可在每一个小磁铁通过时产生一个相应的脉冲，检测出单位时间的脉冲数，便可知被测转速。根据磁性转盘上小磁铁数目多少，就可以确定传感器测量转速的分辨率。;2．光电式脉冲编码器 光电式脉冲编码器可将机械位移、转角或速度变化转换成电脉冲输出，是精密数控采用的检测传感器。光电编码器的最大特点是非接触式，此外还具有精度高、响应快、可靠性高等特点。 光电编码器采用光电方法，将转角和位移转换为各种代码形式的数字脉冲，如下图所示。;3.测速发电机 此种方法检测速度准确，但测速电机体积过大且价格昂贵，其安装也不易，所以不常用这种方法。 ;硬件模块设计——电机驱动;MC33886驱动电路;硬件模块设计——转向舵机; 舵机标准驱动控制方法;实测波形（0度）;硬件模块设计——路径识别;;一、CCD? 1．简述? CCD（Charge?Coupled?Device），即“电荷耦合器件”，以百万像素为单位。 数码相机规格中的多少百万像素，指的就是CCD的分辨率。 CCD是一种感光半导体芯片，用于捕捉图形，广泛运用于扫描仪、复印机以及无胶片相机等设备。与胶卷的原理相似，光线穿过一个镜头，将图形信息投射到CCD上。但与胶卷不同的是，CCD既没有能力记录图形数据，也没有能力永久保存下来，甚至不具备“曝光”能力。所有图形数据都会不停留地送入一个“模-数”转换器，一个信号处理器以及一个存储设备（比如内存芯片或内存卡）。 CCD有各式各样的尺寸和形状，最大的有2×2平方英寸。 ? 2．CCD的成像原理? CCD成像的过程是这样的：CCD表面被覆的硅半导体光敏元件捕获光子后产生光生电子，这些电子先被积蓄在CCD下方的绝缘层中，然后由控制电路以串行的方式导出到模数电路中，再经过DSP等成像电路形成图像。fast?scan?和slow scan最大的区别就在于光生电子导出的速度和电路系统上不同。fast?scan导出电子的频率非常快，以便能达到视频级的刷新率，但这将导致电子丢失、噪声增多、光生电子清空不彻底；而low?scan?则相反，它的电路设计重在对光生电子积蓄的保护上，导出的频率不高，但保证传出过程中电子丢失和损耗降到极小，它的模数转换器动态范围和灵敏度极高，保证了信号转换过程不失真，同时为了减低热效应产生的噪声，一般使用Cooling系统降温。 看了上面的解释我们可以知道专业级的科研用摄像头为什么那么贵了，从CCD感光层的材料和面积开始、到光生电子的积蓄、到电子的导出电路、传输电路、模数转换电路、图像显示电路、Cooling电路，每一步专业级科研摄像头的工艺都和民用级的不同，成本都在几十倍到几百倍以上。目的只有一个，专业级摄像头能尽可能完整的采集到所有的光信号。一般来说，民用级摄像头或数码相机只能反映50%以下的光信号。?;3．评价 CCD的基本指标 主要包括信噪比、冷却温度、像素值等? 3.1 信噪比（SNR）? 信噪比真实体现摄像头的检测能力。所有的 CCD摄像头的厂家为提高摄像头的性能，都尽力使信号（可达到满井电子的数目）最大同时尽可能减少噪音。 ? SNR= 满井电子 / 噪音电子 = 动态范围 = 最大灰阶 =2bit 数 ? 3.2 冷却温度 ? 在相同满井电子的 CCD ，降低 CCD 噪音，就能提高 CCD 的监测能力，热或者 暗电流对于 CCD 都是噪