机器人控制系统说明概要.docVIP

机器人控制系统说明 1.接口定义 A.遥控器部分 :键盘通过转接排线接到 PM581 的 20 针接口上。 B.机器人主体 :PM511P 控制两路伺服电机 ,采样目前角度 ; 伺服电机接线图如下 : 角度、称重传感器接线图如下 : PM582 控制 SSR/50A,水泵 ,刷子电机 ,以及采样靠近开关信号输入。继电器输出 接线图 : 光隔输入接线图 : C.安全机构 :PM511 控制伺服电机 ,PM582 继电器控制伺服电机的抱闸 ,输入判断 光电传感器有无信号。 PM511 控制伺服电机接线图 : PM582 继电器输出接线图 : PM582 输入接线图 : 2.操作说明 按键定义 : 1:吸附 2:冲洗 3:机器人加速 4:机器人减速 5:机器人上行 6:机器人下降 7:左转 5 度 8:右转 5 度 9:左转 90 度 10:右转 90 度 11:姿态调整 12:缆升 13:缆降 14:缆加速 15:缆减速 16:停止 报警 :预留出程控 PM582 继电器输出 , 1 号继电器 :通讯失败 2 号继电器 :光电传感器报警 3 号继电器 :倾角报警 4 号继电器 :重量报警