ABB工业机器人操作与编程 第3章 工业机器人IO通信.pptxVIP

;;;一、常用的I/O通讯;DeviceNet通信。通信协议是由美国Allen-Bradley公司（后被Rockwell自动化公司合并）所开发，它是一个简单、廉价而高效的通信协议，是适用于底层的一种现场总线。; I/O接口电路主要完成以下两方面的功能： （1）进行必要的电隔离，其隔离措施一般采用光电耦合隔离，防止高频干扰信号的窜入 影响系统的稳定运行和强电对系统的破坏。 （2）进行电平转换和功率放大。 开关输入/出接口电路如下图所示：; ABB标准的I/O板提供了数字信号输入DI、数字信号输出DO，模拟信号输入AI，模拟输出信号AO以及输送链跟踪单元。如下表所示：;二 ABB标准I/O 板;1 ABB标准I/O板DSQC651;X3接口各引脚定义及地址分配表;X6接口其内部电路如下图所示，方框内部为DSQ651板的接口电路电压输出范围为0～10V 。 ; X5接口为Device Net总线接口，是挂在DeviceNet网络上的，该端口用来设定模块在网络中的地址。其接口上各引脚的定义见下表，其中，编号6～12的跳线用来决定该I/O模块在Device Net总线中的地址，使用该模块时必须要设置地址，地址范围在10～63。;2 ABB标准I/O板DSQC652; X3接口与X4接口分别包括8个数字输入信号，典型的输入电压为24VDC，输入电压范围为：高电平“1”为15～35V，低电平“0”为-35～5V，输入电流为5.5mA。X3接口地址分配与DSQC651的X3接口相同，X4接口引脚的定义及地址分配见下表。;3 ABB标准I/O板DSQC653;其接口电路图如下图所示，以OUTPUTCH1A，OUTPUTCH1B为例。; X7接口各引脚定义及地址分配表;5 ABB标准I/O板DSQC377A;;一、DSQC651板及信号配置; 2.数字量输入信号的定义。DSQC651板数字输入信号需要设定的相关参数见表见下表。; 3.数字量输出信号的定义。DSQC651板数字输出信号需要设定的相关参数见表见下表。; 4.数字组输入信号的定义。组输入信号就是将几个数字开关量输入信号进行组合起来使用，用于接收外围设备的输入信号。组信号的使用可以大大提高信号的利用率，例如，3位数字开关信号可以表示外围3种开关器件的状态，而3位数字开关信号的组合可以表示8中状态。以DSCQ651板端口5～7（地址4～6）为例，组信号名称为Grdi1其组合后的状态见下表。; 组输入信号需要设置的相关参数与数字输入信号设定的参数一致，不同的是其Device Mapping参数设置的地址为某个地址范围，且该地址范围不能与已使用过的地址重复，现以Grdi1组输入信号为例，介绍组输入信号的设置过程。; 4.数字组输出信号的定义。数字组输出信号的参数与数字输出信号的参数是一致的，不同的是其Device Mapping参数设置的地址为某个地址范围，且该地址范围不能与已使用过的地址重复，以DSCQ651板端口4～6（地址35～37）为例，介绍组输出信号Gro1的设置，; 5.模拟量输出信号定义。DSQC651板带有两路模拟输出信号，可对外部模拟量进行控制，模拟信号需要设置的参数见下表。;二、信号的监控、仿真与强制; 2.对数字输入/组输入信号进行仿真。以所定义的Dig1及Grdi1信号为例，对输入信号的仿真操作如下:; 3.对数字输出/组输出及模拟输出信号进行强制操作。以所定义的Dog1、Gro1及Ano1信号为例，对输出信号的强制操作:;三、使用示教器可编程按钮; “按下按键”下拉列表框中有多种按键方式可以选择，具体说明如下： 1.切换：每按一次按键，信号在1和0之间切换。 2.设为1：按下按键，将信号置位1。 3.设为0：按下按键，将信号置位0。 4.按下/松开：长按按键，信号为1，松开后信号为0。 5.脉冲：按下按键，信号为1，然后自动重置为0，产生一个高脉冲信号。 ;四、系统输出与I/O信号的关联;部分机器人系统输入输出信号; 所有系统输入在自动模式下都能起动，但手动模式下，部分系统输入将失去功能，下面以系统输入“电机起动”Motors On与数字输入信号Dig1和系统输出信号“紧急停止状态”Emergency Stop与数字输出信号Dog1关联为例，说明数字I/O信号与系统输入输出信号相关联的操作。;