ABB工业机器人操作与编程 第1章 工业机器人基础知识.pptxVIP

;;;一、机器人三定律;二、工业机器人产生及发展;二、工业机器人产生及发展;二、工业机器人产生及发展;二、工业机器人产生及发展;三、工业机器人典型应用;三、工业机器人典型应用;三、工业机器人典型应用;三、工业机器人典型应用;;一、工业机器人组成;1.工业机器人机械系统;2.工业机器人伺服系统;3.工业机器人感知系统;4.工业机器人控制系统; 工业机器人控制系统按照控制方式可分为集控式、主从式、分散式三种。分散式控制系统的结构如图所示：;二、工业机器人的坐标形式;1.直角坐标机器人;2.圆柱坐标机器人;3.球坐标机器人;4.关节坐标机器人;5. SCARA型机器人;三、工业机器人的技术参数;;一、步进电机及其驱动控制系统;;;;;二、直流电机及其控制方法;;;;三、 交流电机及其控制方法;2.永磁式交流同步电机的调速;;4. SPWM逆变器的原理;5.三角波调制原理;6.三相电压型SPWM变频器的主回路;7. SPWM变频调速系统的组成;;一、光电脉冲编码器结构及工作原理; 当圆盘光栅旋转时，光线透过两个光栅的线纹部分，形成明暗相间的三路莫尔条纹。同时光电元件接收这些光信号．并转化为交替变化的电信号A、B(近似于正弦波)和Z 。再经放大和整形变成方波。A、B信号称为主计数脉冲，它们在相位上相差90°，其相位关系，如图所示；Z信号称为零位脉冲，该信号与A、B信号严格同步 。;二、光电脉冲编码器应用;;