ABB工业机器人操作与编程 第6章 工业机器人离线编程.pptxVIP

;;;一、离线编程的概念及组成;二、离线编程系统的组成;二、离线编程系统的组成;二、离线编程系统的组成;三、离线编程的特点;;一、ABB RobotStudio软件主要功能界面;“基本”菜单包含建立工作站、路径编程、坐标设置、控制器及手动操作工具栏等，如图6-3所示。;一、ABB RobotStudio软件主要功能界面;“RAPID”菜单;一、ABB RobotStudio软件主要功能界面;一、ABB RobotStudio软件主要功能界面;二、ABB RobotStudio软件中的建模功能;二、ABB RobotStudio软件中的建模功能;二、ABB RobotStudio软件中的建模功能;二、ABB RobotStudio软??中的建模功能;二、ABB RobotStudio软件中的建模功能;二、ABB RobotStudio软件中的建模功能;三、ABB RobotStudio软件中工具的使用;图6-30 点到点距离测量;图6-32 角度测量;;一、布局工业机器人基本工作站;一、布局工业机器人基本工作站;一、布局工业机器人基本工作站;一、布局工业机器人基本工作站;一、布局工业机器人基本工作站;一、布局工业机器人基本工作站;二、配置工业机器人工作站系统;二、配置工业机器人工作站系统;2. 工作站打包 如果工作站需要在其他电脑上使用，还可以将工作站、控制系统等文件打包。单击图6-55中的“共享”按钮，选择“打包”，出现对话框，如图6-56所示。选择需要保存的路径，单击确定即可将工作站打包成功。;三、创建运行轨迹程序并仿真运行;三、创建运行轨迹程序并仿真运行;三、创建运行轨迹程序并仿真运行;三、创建运行轨迹程序并仿真运行;三、创建运行轨迹程序并仿真运行;;一、创建工业机器人离线轨迹曲线与路径;2. 创建机器人焊接轨迹曲线 （1） 单击“建模”菜单中的“表面边界”选项，单击 工具，选择Workpiece，对话框如图6-72所示。单击创建按钮，生成名为“部件_1”的曲线模型。;二、工业机器人目标点调整及仿真; 图6-78 旋转目标处工具 图6-79 目标处工具旋转完成后;二、工业机器人目标点调整及仿真;3. 完善程序并仿真运行 目标轨迹完成后需要对目标辅助点进行添加，如轨迹起始接近点（start点）、轨迹结束点（end点）以及安全位置HOME点。操作机器人回到机械原点，将此点示教为HOME点，同时作为程序起始点和结束点。添加目标点完成后，在路径“Path_10”中添加相应的路径，如图6-83所示。;