ABB工业机器人操作与编程配套课件.pptx

;;;;一、机器人三定律;二、工业机器人产生及发展;二、工业机器人产生及发展;二、工业机器人产生及发展;二、工业机器人产生及发展;三、工业机器人典型应用;三、工业机器人典型应用;三、工业机器人典型应用;三、工业机器人典型应用;;一、工业机器人组成;1.工业机器人机械系统;2.工业机器人伺服系统;3.工业机器人感知系统;4.工业机器人控制系统; 工业机器人控制系统按照控制方式可分为集控式、主从式、分散式三种。分散式控制系统的结构如图所示：;二、工业机器人的坐标形式;1.直角坐标机器人;2.圆柱坐标机器人;3.球坐标机器人;4.关节坐标机器人;5. SCARA型机器人;三、工业机器人的技术参数;;一、步进电机及其驱动控制系统;;;;;二、直流电机及其控制方法;;;;三、 交流电机及其控制方法;2.永磁式交流同步电机的调速;;4. SPWM逆变器的原理;5.三角波调制原理;6.三相电压型SPWM变频器的主回路;7. SPWM变频调速系统的组成;;一、光电脉冲编码器结构及工作原理; 当圆盘光栅旋转时，光线透过两个光栅的线纹部分，形成明暗相间的三路莫尔条纹。同时光电元件接收这些光信号．并转化为交替变化的电信号A、B(近似于正弦波)和Z 。再经放大和整形变成方波。A、B信号称为主计数脉冲，它们在相位上相差90°，其相位关系，如图所示；Z信号称为零位脉冲，该信号与A、B信号严格同步 。;二、光电脉冲编码器应用;;;安全操作规程;手动运行模式;;一、安全注意事项;一、安全注意事项;操作人员在使用机器人时应需要注意以下事项：;操作人员在使用机器人时应需要注意以下事项：;1.防范措施 （1）在机器人周围设置安全防护装置，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全防护装置的入口处张贴一张“远离作业区”的警示牌。安全防护装置的门必须要加装可靠的安全链锁。 （2）工具应该放在安全防护装置以外的合适区域。 （3）当往机器人上安装一个工具时，务必先切断控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关。 示教机器人前须先检查机器人运动方面的是否存在问题如外部电缆绝缘保护罩是否损坏等，如果发现问题，则应立即纠正，并确认其他所有必须做的工作均已完成。示教器使用完毕后，务必挂回原位置。遇到紧急情况，需要停止机器人时，请按示教器、控制器或控制面板上的急停按钮。;2.对作业人员的要求 对机器人进行操作、编程、维护等的工作的人员，称其为作业人员。作业人员要穿上适合于作业的工作服、安全鞋，戴好安全帽，扣紧工作服的衣扣、领口、袖口，衣服和裤子要整洁，下肢不能裸露，鞋子要防滑、绝缘。;作业人员职能划分：;;控制柜作为机器人的“控制大脑”其内部由机器人系统所需部件和相关附加部件组成，包括电源开关、急停按钮、伺服驱动器、轴计算机板、安全面板、电源、电容、USB接口等。;DSQC611接触器接口板;控制柜部分部件功能表;下面以ABB机器人RB1410为例，介绍机器人本体与控制柜之间的连接方法。机器人本体与控制柜间的连接主要有XSI机器人动力电缆的连接、XS2机器人编码器连接电缆(SMB)的连接、主电源电缆的连接。;（2）将XS2机器人编码器连接电缆(SMB)一端连接到机器人本体底座接口，电缆的另一端连接到控制柜对应接口上;在控制柜门内侧，贴有一张主电源连接指引图，ABB机器人使用的是380 V三相四线制，不同型号的机器人的输入电压可能不同，请查看对应的电气图。主电源的连接操作如下:;接三相电源线;; 示教器是人机交互接口，操作者可通过它对机器人进行编程调试或手动操纵机器人移动。;A-预置按钮（1-4）：通过预置按钮可配置快捷操作功能 B-选择机械单元：自由切换机械臂 C-线性运动与重定位运动切换键 D-单轴运动轴1-3与轴4-6切换 E-增量模式：摇杆没运动一次，机器人移动 固定距离或旋转固定角度 F-程序启动按钮：开始执行程序 G-步进按钮：按下，程序运行至下一条指令 H-步退按钮：按下，程序退后之上一条指令 I-停止指令：按下，程序停止运行;ABB机器人示教器界面 A-菜单栏 B-状态栏：显示与系统有关的重要信息，电机开启/关闭、机器人运行状态等 C-操作员窗口：显示机器人程序消息，提示操作员进行适当操作，帮助程序有效执行 D-快捷菜单栏：对系统进行快捷 E-任务栏：通过ABB菜单可打开多个任务视图（最多六个）， 但一次仅可操作一个 ; 通常我们用左手持示教器，右手操作示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧。; 使能按钮位于示教器摇杆的右侧，分为两档。在手动状态下第一档按下后机器人将处于电机开启状态。只有使能按钮被按下并保持在“电机开启”状态才可以对机器人进行手动操作和程序调试。第