倒立摆的LQR控制器算法的设计与仿真.pdfVIP

LQR 控制器算法的设计与仿真 4.1 线性二次最优控制的概述 应用经典控制理论设计控制系统， 能够解决很多简单、 确定系统的实际设计 问题。但是对于诸多新型而复杂的控制系统， 例如多输入多输出系统与阶次较高 的系统，往往得不到满意的结果。 这时就需要有在状态空间模型下建立的最优控 制策略。 最优控制是现代控制理论的核心。 所谓最优控制， 就是在一定条件下， 在完 成所要求的控制任务时， 使系统的某种性能指标具有最优值。 根据系统不同的用 途，可提出各种不用的性能指标。最优控制的设计，就是选择最优控制，以使某 一种性能指标为最小。 最优控制就是在满足一定的约束条件下， 寻求最优控制策略， 使系统的某种 性能指标具有最优值的一种控制方法。 对于一个线性系统， 如果其性能泛函是状 态变量或控制变量的二次型函数的积分， 则这样的最优控制问题就称为线性二