工业机器人考试题库完整.docx

一、判断题 机械手亦可称之为机器人。(Y) 完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。 (Y ) 3、 关节空间就是由全部关节参数构成得。(Y) 4、 任何复杂得运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动得简单运动得合 成。(Y) 5、 关节/得坐标系放在/- 1关节得末端。(N) 手臂解有解得必要条件就是串联关节链中得自由度数等于或小于6。(N ) 对于具有外力作用得非保守机械系统，其拉格朗日动力函数匕可定义为系 统总动能与系统总势能之与0 (N ) 由电阻应变片组成.电桥可以构成测量重量得传感器。(Y ) 激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y ) 运动控制得电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比 得随动系统。(Y ) 1.谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余 弦波形得变化。(N ) 轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成得，而不就是在得到示 教点之后，一次完成，再提交给再现过程得。(Y ) 格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N ) 8像二值化处理便就是将图像中感兴趣得部分置1,背景部分置2。( N) 图像增强就是调整图像得色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率，使得图像效 果清晰与颜色分明。(Y) 二、填空题 1、 机器人就是指代替原来由人直接或间接作业得匂动化机械。 2、 在机器人得正面作业与机器人保持300mm 以上得距离。 3、 手动速度分为： 微动 、低速、中速 、 高速 ° 4、 机器人得三种动作模式分为： 示机模式、 再现模式、 远程模式。 5、 机琴人得坐标系得种类为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6、 设定关节坐标系时，机器人得S、L、U、R、B、T各轴 分别运动。 7、 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X, Y. Z轴平行 移动。 8、 用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MO VJ ° 9、 机器人得位置精度PL就是指 , 可以分为 9个等级，分别就是 PL二0 , 胃1_二1 , PL二2 , PL二 3 , PL=4 , PL=5 . 。PL二6 , PL =7. PL =8 。马 自达标准中,PL=1指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以0、5mm为半 径得圖内得任一点即视为达到；PL二2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆 心、以20mm 半径得?圆内得任一点即视为达：PL=3指只要机器人TCP 点经辻以示教点为圆心、以75mm 为半径得圆内得任一点即视为达到。 10、 机器人得腕部轴为R.B. T ,本体轴为S. L.U 。 11、 机器人示教就是指:将工作内容告知产业用机器人得作业 ° 12、 机器人轨迹支持四种插补方式，分别就是关节插补，直线插补, 圆源插补， 自由曲後插补,插补命令分别就是 M0VJ,M0VL.M0VC.M0VS 。 13、 关节插补以最高速度得百分比来表示再现速度，系统可选得速度从慢到快依 次就是 0、78%,1、56%,3、12%,6、25%, 12、50%,25、00%,50、0 0%, 100、00%。 14、 干涉区信号设置有两种，分别就是 绝对优先干涉区与 相对优先干涉区，基于 设备安全方面考虑，现场使用得干涉区绝大多数都就是绝对优先干涉区,并尽可能得 通过作业对序上错开得方法来实现节拍最优化。 15、 机器人按机构特性可以划分为 关节机器人 与 非关节机器人 两大类。 16、 机器人系统大致由驱动系统 、 机械系统 、 人机交互系统 与控制系统 、 感知系统 、 机器一环境交互系统 等部分组成。 1 7,机器人得重复定位精度就是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置 而实际到达位置之间得控近程度。 18、 齐次坐标[0 0 1 0]‘表示得内容就是z方向 。 19、 机器人得运动学就是研究机器人末端执行器 位姿 与 运动 与关节空间 之间得关系。 20、 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节得连杆长度为 . 21、 常用得建立机器人动力学方程得方法有 牛顿 与拉格朗日 。 22、 6自由度机器人有解析逆解得条件就是机器人操作手徊独立关节变量多于未 端执行器得运动自由度数。 23、机器人得驱动方式主要有 些 、 气动 与 电动 三种。 4、 机器人上常用得可以测量转速得传感器有 测速发电机 与 增量式码盘 。 25、机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、 适应性 控制方式与 人工智紇 控制方式。 三、单项选择題 1、对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门得培训才行、 与示 教作业人员一起进行作业得监护人员，处在机蓉人可动范围外时，（B）,可进行 共同作业。 不需要事先接受过专门得培训 B.必须