自动控制原理 第2版 教学课件 作者 徐颖秦 02 控制系统数学模型1.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型;引言;§2.1.1 建模方法 ：分析法、实验法; 分析法－根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，推导系统输入输出之间数学关系。建模（微分方程）步骤：;解：明确输入量 ， 输出量 第一步：环节数学表达式 第二步：消去中间变量 ;【例2.2】如图2.2所示，写出RLC振荡器电路的微分方程。 解：;§2.1.1 线性定常微分方程的求解;数学工具——拉普拉斯变换与反变换;⑵ 拉氏变换基本定理;将F(s)化成下列因式分解形式： ;◆F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 ;◆ F(s)含有多重极点时，可展开为 ;§2.2 非线性数学模型的线性化 ——微小偏差法（略）;式中：c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量； 各系数均是常数。; (2) 时间常数表达式; 基本性质： 性质1 传递函数的概念只适于线性定常系统。 性质2 传递函数是一种动态数学模型，取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关，也不反映系统内部的任何信息 。 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提 供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数，这就是系统的相似性。 传递函数是在零初始条件下定义的，因此不能反映系统在非零初始条件下的运动规律。; 若系统传递函数为G(s)， r(t)=δ(t)，即：R（s）=1 则：C(s)=G(s)R(s)=G(s)=L[g(t)];2.2.2 典型环节的传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的；而环节则是由各种不同的元件组成。常用的电路元件如下：;比例环节;1. 比例环节(P调节器);3. 微分环节;;6. 延时（滞后）环节;常见的典型电路;§2.3 控制系统结构图及系统传函;(3) 引出点（分支点、测量点）：表示信号测量或引出的位置 ;2.3.2 控制系统的传递函数;(2)　反馈通道：C(s) → B(s) 　反馈通道传函：;（4）闭环传函 —— 两种输入信号对输出响应的传函 ;典型控制系统结构图可等效为