最全现代控制理论知识点复习.docx

第一章 控制体系得状态空间表达式１．状态空间表达式xyAxCxBuDun 阶u : r11 A : nnB : nrC : mn D : mry : m名师 归 纳 总 结| | 大 肚 有 容， 容 学 习 困 难 之 事， 学 业 有 成， 更 上 一 层 楼 A 称为体系矩阵，形貌体系内部状态之间得接洽；Ｂ为输入〔或控制〕矩阵，表现 第一章 控制体系得状态空间表达式 １． 状态空间表达式 x y Ax Cx Bu Du n 阶 u : r 1 1 A : n n B : n r C : m n D : m r y : m 名 师 归 纳 总 结 | | 大 肚 有 容 ， 容 学 习 困 难 之 事 ， 学 业 有 成 ， 更 上 一 层 楼 A 称为体系矩阵，形貌体系内部状态之间得接洽； Ｂ为输入〔或控制〕矩阵，表现输入对每个状态变量得作用环境； C 输出矩阵，表现输出与每个状态变量间得构成干系， D 直接通报矩阵，表现输入对输出得直接通报干系； ２． 状态空间形貌得特点 ①思量呢 "输入－状态－输出 "这一历程，它展现呢题目得本质，即输入引起呢状态得变革， 决定呢输出； ②状态方程与输出方程都为活动方程； 而状态 ③状态变量个数即是体系包罗得独立贮能元件得个数， ④状态变量得选择不唯一； n 阶体系有 n 个状态变量可以选择； ⑤从便于控制体系得构成去说，把状态变量选为可丈量或可视察得量更为适宜； ⑥创建状态空间形貌得步调： a 选择状态变量； b 列写微分方程并化为状态变量得一阶微分方程组； c 将一阶微分方程组化为向量矩阵情势，即为状态空间形貌； ⑦状态空间阐发法为时域内得一种矩阵运算要领，特别得当于用盘算机盘算； ３． 模仿布局图〔积分器 加法器 比例器〕 已得状态空间形貌，绘制模仿布局图得步调：积分器得数量应即是状态变量数，将他们画在 得当得位置， 每个积分器得输出表现相应得某个状态变量， 法器与比例器，末了用箭头将这些元件毗连起去； 然后凭据状态空间表达式画出相应得加 ４． 状态空间表达式得创建 ① 由体系框图创建状态空间表达式： a 将各个环节〔放大、积分、惯性等〕酿成相应得模仿布局图； b 每个积 分器得输出选作 xi ，输入就为 xi ；c 由模仿图写出状态方程与输出方程； ② 由体系得机理出发创建状态空间表达式：如电路体系；通常选电容上得电压与电感上得电流作 为状态变量； 使用 KVL 与 KCL 列微分方程，整理； ③由形貌体系得输入输出动态方程式〔微分方程〕 现题目；实现为非唯一得； 或通报函数，创建体系得状态空间表达式， 即实 要领：微分方程 体系函数 模仿布局图 状态空间表达式； 留意： a 假如体系函数分子幂次即是分母幂次，起首化成真分式情势，然后再继承其他事情； b 模仿布局图得等效；如前馈点等效移到综合反应点之前； c 对多输入多输出微分方程得实现，也可以先画出模仿布局图； 5． 状态矢量得线性变更 ；也阐明呢状态空间表达得非唯一性；不改变体系得特性值；特性多项式 得系数也为体系得稳固量； 特性矢量 pi 得求解：也就为求 A) x 0 得非零解； ( i I 状态空间表达式变更为约旦尺度型〔Ａ为恣意矩阵〕 ：重要为要先求出变更矩阵； a 互异根时， 各特性矢量按列排； b 有重根时，设 3 阶体系， 1 ＝ 2 ， 为单根，对特性矢量 p1 ， p 3 求法与前 3 第 1 页，共 11 页 面雷同，p2 称作1 得广义特性矢量，应满意p1 ；局部分式睁开( 1 IA) p 2体系得并联实现：特性根互异；有重根；要领：体系函数态空间表达式；模仿布局图状6．由状态空间表达式求通报函数阵W (s)名师 归 纳 总 结| | 大 肚 有 容， 容 学 习 困 难 之 事， 学 业 有 成， 更 上 一 层 楼 1mr 得矩阵函数［W ］W表现第 j 个输入对第 i 个输出得通报干系；W( s)C(sIA)BDijij状态空间表达式不唯一，但体系得通报函数阵W (s) 为稳固得；子体系得并联、串联、反应毗连时，对应得状态空间表达及通报函数阵W (s) ；要领：画出体系结构图，理清干系，用分块矩阵表现；第二章控制体系状态空间表达式得解At 面雷同， p2 称作 1 得广义特性矢量，应满意 p1 ； 局部分式睁开 ( 1 I A) p 2 体系得并联实现：特性根互异；有重根；要领：体系函数 态空间表达式； 模仿布局图 状 6．由状态空间表达式求通报函数阵 W (s) 名 师 归 纳 总 结 | | 大 肚 有 容 ， 容 学 习 困 难 之 事 ， 学 业 有 成 ， 更 上 一 层 楼 1 m r 得矩阵函数［ W ］W 表现第 j 个输入对第 i 个输出得通报干系； W( s)