基于视觉的自走车道路识别与自主导航.pdfVIP

Y1 基于视觉的自走车道路识别与自主导航 摘要 移动机器人的研究不仅在空间探索、军事、民用等领域都有着广 阔的应用前景，而且还为人工智能、数据融合、信息处理等多种学科 提供了很好的发展平台。基于计算机视觉的自主导航技术是智能机器 人研究领域的重要方向。 本文研究的是一套臼主设计的基于视觉的自走车系统，在结构化 的道路环境中，以一台CCD摄像机作为视觉传感器，通过一台PC 机将采集的道路图像做实时处理，识别道路并做出判断，控制自走车 沿着车道线直行或转弯。本文讨论和比较了图像处理的相关算法，并 根据实验效果对比分析，提出了适合本文实际的二维一次中值滤波方 法和Sobel边缘检测方法。在车道线识别上，本文提出了过已知点哈 夫变换方法提取直线，采用分段识别方法检测弯道线，并采用最小二 ．乘法拟合车道线。自走车的自主导航主要分为直线车道线跟踪和弯道 的转弯控制两个过程，文中也对偏差控制做了讨论。最终，自走车系 统在道路检测检测结果和算法效率上都有较好的表现，基本达到了自 主导航的实验效果。 关键词：自走车；图像处理；哈夫变换；道路识别；自主导航 l CLEROAD VEH VI S1 0N—BASEDSELF—PROPELLED 1 0N NAVI GAT AUTONOMOUS I Tl 0NAND RECOBN ABSTRACT broad in researchhas space Mobilerobot applicationprospects areas．Italso a andother good civil proVides militaⅨ eXploration， for of asartificial aVarietydisciplines，such platfonn development inf；3nnation data如sionand Computer inteUigence， processing． isan direction autonomoustechnologyimportant vision．based navigation researChfields． in robotics intelligent asetof