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实验三十三 双闭环控制的直流脉宽调速系统（ H桥） 一、实验目的 了解 PWM全桥直流调速系统的工作原理。 分析电流环与速度环在直流调速系统中的作用。 二、实验所需挂件及附件 序号 编号 备注 1. DJK01 电源控制屏 该挂件包含“三相电源输出” ， “励磁电源”等几个模块。 DJK08可调电阻、电容箱 DJK09 单相调压与可调负载 4. DJK17 双闭环 H桥 DC/DC变换直流 调速系统 5. DD03-2 电机导轨﹑测速发电机及转 或 DD03-2电机导轨、光码盘测 速表 速系统及数显转速表 DJ13-1 直流发电机 DJ15 直流并励电动机 D42 三相可调电阻 9. 慢扫描示波器 自备 10. 万用表 自备 三、实验线路及原理 252 本实验系统原理框图如图 5-12 所示： 5-12 双闭环 H 桥 DC/DC变换直流调速系统原理框图 系统组成 给定值 Ug 与速度反馈量 Ufn 叠加后经速度调节器 ASR的 PI 调节作为电流环的给定输入，它与电流反馈量 Ufi 叠加后经电流调节器 ACR的 PI 调节向 PWM 调节器输出一控制电平 Uc ，PWM调制器产生一频率不变的矩形脉冲波，其脉 冲宽度即占空比将随 Uc 值的变化而改变，其占空比可调范围 0 1。此 PWM 脉冲经逻辑延时，功放、隔离等处理后，送到开关器件（ IGBT 管）的栅极。 外加直流电源 Us 经 H 全桥逆变电路输出一与占空比 相对应的调制电压，经 平波电抗器 Ld 驱动直流电机 M，发电机 G则作为电动机的负载，由同轴上的 测速发电机取得速度反馈信号。电流反馈信号取自主电路的取样电阻 Rs 两 端。 (2)PWM的生成原理 在图 5-12 中，PWM调制器用于产生一路 PWM脉冲波 , 它是由专用芯片 TL494 产生，其内部原理图如图 5-13 所示： 253 5-13 TL494 的内部原理图 在本实验中，把 PWM调制器接成图 5-14 所示： 图 5-14 PWM 波形发生器外围接线图 254 上图中只利用了 TL494的一组输出脉冲。 只要控制 TL494 的输入端即 “ 1”脚输入一电平 , 即可以在输出端“ 8”脚相应地得到占空比可调节的 PWM脉冲 , 其中 PWM脉冲的频率为 5.7KHz。 (3)H 桥逆变电路结构原理 H桥 DC/DC逆变电路的结构图如图 5-15 所示。 图 5-15 双闭环 H 桥 DC/DC变换直流调速系统功能原理框图 本实验系统的主电路采用单极性 PWM控制方式，其中主电路由四个 IGBT 管构成 H桥，G1～ G4分别由 PWM产生电路产生后经过驱动电路放大，再送到 IGBT 相应的栅极，用以控制 IGBT 管的通断。单极性的控制方式是这样进行 控制的：在图 5-15 中，左边两个管子的驱动脉冲 UG1=-UG2，使 VT1和 VT2交 替导通；而右边两管 VT3、VT4因电机的转向施加不同的直流控制信号。 在电 机正转时， VG4 恒为正， VG3恒为负，使 VT4常通， VT3截止。在电机反转时， VT4 截止而 VT3常通。四个快恢复二极管 VD1～VD4用于逆变电路的续流。 255 其中电流调节器的电流反馈量是由主回路中的取样电阻 Rs 进行取样的。 速度反馈量取自测速发电机输出的电压值。 本实验系统可设定不同的给定量、 速度反馈量及电流反馈量， 以完成开环、电流单闭环、速度单闭环及双闭环的调速实验。 由于给定量 Ug 恒为正，因此速度反馈量必须为负值，在需用到速度闭环 时必须检测测速发电机提供的输出电压的极性，将正端连接到面板 T1 端，负值端连接到面板的 T2 端( 面板上左边的接线柱为 T1, 右边的接线柱为 T2 端) 。面板上的转向选择开关改变，速度信号与 T1、 T2 端的连线也相应改变。 四、实验内容 观测并记录在电机正、 反转时，H桥四个臂开关器件的不同控制逻辑。 观测并记录电枢回路电流 I d 随给定电压 Ug、负载电阻 Rg 改变的波形。 电机的正、反转机械特性 n=f （I d）的测定。 电机的正、反转控制特性 n=f （Ug）的测定。 五、预习题 在驱动脉冲形成过程中，为什么要加逻辑延时（死区） ，延时过长会影响那些指标？ (2)H 桥变换器的单极式工作模式与双极式工作模式相比有哪些特点？ 加大转速反馈深度会对调速系统哪些指标产生影响？六、实验方法 电机在正、反转时 H桥开关器件控制波形的观测： 按系统原理图 1-1 连接线路。此时测速发电机输出暂不接入控制系统中。 电流反馈量电位器调至零，使系统处于开环状态。闭合本调速系统的控制电 源，再闭合提供的直流电源 Us。 用示波器观测 TL494 输出的 PWM脉冲，通