完整约束保守系的拉格朗日方程.docVIP

§5完整保守系的拉氏方程的一次积分 接下去讲完整约束保守系的拉氏方程的第一次积分。由前面的讨论知道完整约束保守系的拉格朗日方程为： （）它是S个二阶常微分方程组，在某些特殊情况下可以得到它的第一次积分，通过一次积分可以使此运动微分方程降阶。常见的拉氏方程的第一次积分有两种，一种是循环积分，另一种是能量积分。下面我们先介绍循环积分。 循环积分： 在怎样的特殊情况下才有循环积分呢？只有在拉氏函数中存在循环坐标时，才存在循环积分，所以在讨论循环积分之前得先介绍循环坐标的概念。 1、循环坐标：如果在拉氏函数中不显含广义速度对应的某个广义坐标，比如是，那么这个坐标就被称为循环坐标或者称可遗坐标。例如有一个质点的拉氏函数为 L=m(+) – mgy ，在此拉氏函数中不存在与对应的广义坐标，这个坐标就是一个循环坐标。对于循环坐标来说，则有=0，此时拉氏函数就变成为：=0 于是得到拉氏方程的一次积分： = (常量) 此积分就称它为2、循环积分 ：由此可见对于任一循环坐标就有一对应的循环积分。在分析力学中定义系统的动能T对广义速度的偏导数为广义动量，通常用符号表示广义动量，即 = 。 一般来讲势能V与广义速度无关，所以拉氏函数L=T-V对的偏导数也就是广义动量。因此，上式也可写成为：（q,,t）= 。这正好说明广义动量是守恒的，所以循环积分又称为广义动量积分。如果在拉氏函数L中出现m个循环坐标时，就可相应地得到m个一次积分。例如：在质点的抛射运动中，(不考虑空气阻力)用直角坐标表示的拉氏函数为： L=m(++) – mgz ，显而易见，在此拉氏函数中出现几个循环坐标？有两个循环坐标。L中不含x 和y所以x、y是循环坐标，在此对应的两个循环积分为：==m=const, ==m=const, ，此结果表明抛射体在水平面内两个方向上的动量是守恒的。又例如：质点在有心力场中运动时，在极坐标下的拉氏函数是： L=m( + )+，显然在拉氏函数中不含有，极角θ是循环坐标。与此对应的一个循环积分 = =m= 常数，这就是我们早已熟悉的有心力场中的动量矩守恒式。下面我们来讨论在什么条件下可由拉氏方程推出能量积分。 能量积分：也就是T+V=常数 1、积分的推导：能量积分的推导条件有三个：①完整约束，②保守力场， ③L=L（q,） 拉氏函数不显含t 。由①②两个条件可以用 —=0 这条拉氏方程。然而由第三个条件可得拉氏函数对时间t的 全导数： = 。如果拉氏函数显含时间t的话，这里还要多一项。现在根据第三个条件由于L不是t的显含函数，所以就没有这一项了。由于在①②两个条件下可用拉方程： --=0 由这个拉氏方程可得： = 将此代到前面的式子中去则有： = = （）= （） 将它移到等式的左边，则有：(—L)=0 ，显然对它进行一次积分可得： —L =常量，在分析力学中就定义左边的量为哈密顿函数，并用符号H表示，即 H —L 可见由上面三个条件利用拉氏方程推得的一次积分是 H=E ，而上式的H显然是q和的函数：H=H(q,) ，那么这个H包含什么物理意义？这当然是我们所要关心的问题。由前面的推导知道 H=E是在所给的三个条件下得到的。对于在什么情况下才能有①②两个条件这是清楚的，至于在什么条件下才有 L=L(q, ) 这个条件，现在我们还不知道的。因此，我们得先来讨论在什么条件下拉氏函数 L=L(q,) 不显含t。 2、什么条件下 L=L(q, ) 由第一节对约束概念的讨论知道：对一般的完整不稳定约束： (……,t)= 0 来说，质点的位矢不仅是广义坐标而且还是时间的函数，即 =(q, t ) 这是不稳定的情况。 由于在不稳定约束的情况下 =(q, t ) 在这种不稳定情况下位矢对时间的一阶导数： =+ 则系统的总动能 T= = （+ ）2 = ++（）2。由此可见按广义速度 来分，不稳定约束的情况下系统的动能T是广义速度 的非齐次的二次函数。我们可以将它简写成为：T=T2+T1+T0 其中T2是广义速度的二次函数，T1是广义速度 的一次函数，T0则是广义速度的零次函数。这是在非稳定情况下得到的结果。如果系统是处在稳定约束的情况下，结果又会怎么样呢？如果是稳定约束在稳定情况下，系统中质点的位矢只是广义坐标的函数：=（q）。不显含时间t，此时，系统的动能：T= T2它仅仅是广义速度的二次齐次函数，而且所选的广义坐标与固