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精品文档 第 5 章 线性系统的频域分析法 Frequency-response analysis 5.1 频率特性及其表示法 幅相曲线 对数频率特性曲线 5.2 典型环节对数频率特性曲线的绘制 5.3 典型环节的幅相曲线的绘制 5.4 稳定裕度和判据 5.2 典型环节对数频率特性曲线的绘制 5.2.5 最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 在右半 s 平面内既无极点也无零点的传递函数，称为最小相位传递函数；反之，在右半 s 平面内有极点和（或）零点的传递函数，称为非最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统，反之，具有非最小相位传递函数的系统，称为非最小相位系统。 在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围。 对于最小相位系统，其传递函数由单一的幅值曲线唯一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。 作为例子，考虑下列两个系统，它们的特性频率分别为： G1 1 j T 1 j T , 0 T T1 ( j ) j T ， G2 ( j ) 1 1 j T 1 1 jω jω σ σ 1 1 1 1 T T T1 T 1 图 5-18 最小相位系统和非最小相位系统的零 - 极点分布图如前所述，对于最小相位系统，幅值特性和相角特性之间具有唯一的对应关系。这意味着，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上 。 118 欢迎下载 精品文档 给定，则相角曲线被唯一确定，反之亦然。这个结论对于非最小相位系统不成立。 Bode Diagram 0 ) -5 B d ( e d -10 u t n g a M -15 -20 0 ) -45 g e d ( -90 e s a h P -135 -180 10 -2 -1 0 1 2 10 10 10 10 Frequency (rad/sec) 图 5-19 G1 (s)和G1 (s) 的相角特性 G1 ( j ) G2 ( j ) 。 119 欢迎下载 精品文档 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -2 -1 0 1 2 10 10 10 10 10 图 5-19 G1 ( s)和 G1 (s) 的相角特性 对于最小相位系统，相角在 时变为 90 (n m)dB / dec，n 为 极点数， m为零点数。两个系统的对数幅值曲线在 时的斜率都等 于 20(n m)dB / dec。因此，为了确定系统是不是最小相位的既需要检 查对数幅值曲线高频渐近线的斜率，又需检查在 时相角。如果当 时对数幅值曲线的斜率为 20(n m)dB / dec ，并且相角等于 (n m)dB / dec ，那么该系统就是最小相位系统。 5.2.6 传递延迟 (Transport lag)See p190 传递延时是一种非最小相位特性。如果不采取对消措施，高频时将造成严重的相位滞后。这类传递延迟通常存在于热力、液压和气动系统中。 延迟环节的输入和输出的时域表达式为 。 120 欢迎下载 精品文档 c(t ) 1(t )r (t ) C (s) s G( j ) e j G(s) e R(s) 其幅值总是等于 1。这是因为 G( j ) cos j sin 1 因此，传递延迟的对数幅值等于 0 分贝。传递延迟的相角为 ( ) (rad ) 57.3 (deg) 0 -100 -200 -300 -400 -500 -600 -1 0 1 10 10 10 图 5-20 传递延迟的相角特性曲线 5.2.7 系统类型与对数幅值之间的关系 考虑单位反馈控制系统。静态位置、速度和加速度误差常数分别描述 了 0 型、1 型和 2 型系统的低频特性。 对于给定的系统， 只有静态误差常数 是有限值，才有意义。当趋近于零时，回路增益越高，有限的静态误差 。 121 欢迎下载 精品文档 常值就越大。 系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。因此，对于给定的输入信号，控制系统是否存在稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以从观察对数幅值曲线的低频区特性予以确定。 静态位置误差常数的确定 R(s) + E(s) C(s) G(s) - 图 5-21 单位反馈控制系统 考虑图 5-21 所示的单位反馈控制系统。假设系统的开环传递函数为 K (T1s 1)(T2 s 1) (Tms 1) G(s) 1)(T2 s (Tn s (T1s 1) s 1) K (T1 j 1)(T2 j 1) (Tm j 1) G(