第五课-线性系统的根轨迹法.docxVIP

精品文档 第五课 线性系统的根轨迹法 教学目的： 1．熟练掌握使用 MATLAB绘制根轨迹图形的方法。 2．进一步加深对根轨迹图的了解。 3．掌握利用所绘制根轨迹图形分析系统性能的方法。 教学内容： 1．用实验的方法求解根轨迹。 在 Matlab 控制系统工具箱中提供了 rlocus() 函数，来绘制根轨迹，rlocus() 的调用格式为： r=rlocus(g,k); 式中的 g 为线性系统的数学模型； k 为用户自己选择的增益向量； 返回的变 量 r 为根轨迹上对应向量 k 的各个增益点的闭环系统的根。 如果用户不给出 k 向量，则该函数会自动选择增益向量，在这种情况下， 该函数的调用格式为： [r,k]=rlocus(g); 式中向量 k 为自动生成的增益向量， r 仍为对应各个 k 值的闭环系统的特征 根。 K 例 1 系统 1 的开环传递函数为： G K (s) s(0.2s 1)( 0.5s 1) 要求：（1）绘制并记录根轨迹； 2）确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益； 3）确定临界稳定时的根轨迹增益。 1）参考程序： K=1; z=[]; 。 1 欢迎下载 精品文档 p=[0,-5,-2]; [num,den]=zp2tf(z,p,K); rlocus(num,den) Matlab 运行时出现的根轨迹图形窗口中，可以用鼠标单击所关心的根轨迹上的 点，就出现有关这一点的信息，包括相应增益、极点位置、阻尼参数、超调量、 自然频率。 。 2 欢迎下载 精品文档 K 2 例 2 系统开环传递函数 n 中引入一个附加的极点 s=-a ，即系统 G(s) 2 n ) s(s Ka 2 的开环传递函数变为 n G( s) n )( s a) s(s 2 给出 n 2rad / s, 0.5 ， a 分别为 1，3，5 时系统的根轨迹变化曲线。 参考程序： clear clc wn=2; xita=0.5; a=[1,3,5]; for i=1:length(a) G=tf(a(i)*wn^2,conv([1,2*xita*wn,0],[1,a(i)])); rlocus(G); axis([-8,5,-5,5]) hold on disp(press any key to continue.) pause% 系统暂停，按任意键继续 end 。 3 欢迎下载 精品文档 结论：从以上三图可以看出，引入负实极点后，系统的根轨迹左移；随着引入极点远离虚轴，根轨迹左移得越多，系统越容易稳定。 例 3 观察上例中引入一个附加零点 s=-b ，b=[1,3,5] 时，系统的根轨迹的变化情 况。即系统的开环传递函数为 G( s) K n 2 ( s b) / b s(s 2 n ) 参考程序： clear clc wn=2; xita=0.5; 。 4 欢迎下载 精品文档 b=[1,3,5]; for i=1:3 G=tf(wn^2*[1,b(i)]/b(i),[1,2*xita*wn,0]); rlocus(G); disp(press any key to continue.) pause hold on end 。 5 欢迎下载 精品文档 结论：当引入的零点处于原系统两个极点之间， 即 b=1 时，则系统的根轨迹全在实轴上；当当引入的零点处于原系统两个极点左侧时， 则系统的根轨迹中有一部分形成原形。 无论形成的是圆还是圆弧， 都是以零点为圆心， 以零点到分离点的距离为半径。 （ 2） 确定分离点与相应的根轨迹增益 控制系统工具箱中还提供了 rlocfind() 函数，该函数允许用户求取根轨迹上指定点处的开环增益，并将该增益值下所有的闭环极点显示出来。 [K,r]=rlocfind(num,den) K 例 4 假设系统的开环传递函数为 G ( s) s(s 2)( s 10) 当 K 从 0 变化到无穷时，系统的根轨迹可以通过以下的语句来给出。参考程序： clf GH=tf(1,conv([1,2,0],[1,10])); rlocus(GH); [K,P]=rlocfind(GH) 选中根轨迹与虚轴的交点，则交点处的增益及对应的闭环特征根就显示出来。 。 6 欢迎下载 精品文档 Select a point in the graphics window selected_point = -0.0000 + 4.1615i K = 208.1156 P = -11.7998 -0.1001 + 4.1985i -0.1001 - 4.1985i 结论：由以上结论可以看出当 K=208.1156 时，闭环的三个极点分别为： -11.7998 ， -0.1001 + 4.1985i ， -0.100