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精品文档 精品文档 PAGE PAGE19 精品文档 PAGE 单片机循迹小车课程设计 循迹小车 介绍:AT89C52单片机为循迹小车的检测和控制中心,实习小车的自动检测路径,正确循迹.系统经过I0口控制小车的前进及转向.循迹是小车在黑色地板上沿着白色线行驶,采用光电二极管进行信号采 集,若光敏二极管检测到黑线时输出低电平,当有光时产生高电平,信号传送给单片机,来控制小车的转向,进而达到自动循迹的功能. 一设计要求: 循迹:按预先设定的轨迹自动行驶. 达成单片机最小系统的设计. 达成外围应用电路的设计和实现. 达成软件对硬件的检测和调试.小车行驶路线图: 2检测电路的设计: 检测电路用红外发光管和高敏光电二极管将光信号变换成电信号. 3LED显示电路的设计: LED显示电路 4电机驱动电路的设计: 采用L293D芯片,L293D经过内部逻辑生成使能信号,H桥电路的输入量能够用来设置马达的转向,使能信号能够用于脉宽的调整(pwm) 电机驱动电路 5电源模块的设计 : LM7805开关电压调节器是降压型电源管理单片机集成电路,能够输出3A的驱动电流同时具有优秀的线性和负载调节特性. 四软件系统的设计 : 1系统程序流程图: 初 正常 N 小车是否 自 Y 改变行 N Y 小车是否 图3.1系统程序流程图 2光电检测子程序: 开 保护 右 是否 左 是否 返 图3.2检测子程序流程图 驱动电机子程序: 开 正常 是否检  N Y 自 4LED显示子程序: 开 分 秒 准时 是否大 秒清零, 返 六系统程序清单: ORG0H ENYEQUP1.3 ENZEQUP1.6 YQEQUP1.7 ZHEQUP1.5 ZQEQUP1.4 YHEQUP1.2 SLEQU30H SHEQU31H MLEQU32H KEYEQU33H SEDEQUP2.7 AJMPMAIN ORG03H AJMPINTT0 ORG0BH AJMPTT0 ORG13H AJMPINTT1 MAIN:MOVSP,#67H JNBP0.4,DD1 AJMPYAO DD1:AJMPDD YAO:MOVKEY,00H MOVP1,00H SETBENZ SETBENY MOVP0,00H CLRP2.0 INT:JBSED,$ LCALLDELAY JBSED,INT MOVR5,#05H TT3:DJNZR5,TT5 AJMPEXIT1 TT5:MOVDPL,#00H MOVDPH,#00H JNBSED,$ TT6:NOP NOP NOP NOP INCDPTR JBSED,TT6 MOVA,DPH CLRC SUBBA,KEY CLRC RRCA MOVKEY,A AJMPTT3 TT7:MOVA,KEY SETBC RRCA MOVKEY,A AJMPTT3 EXIT1:MOVA,KEY SWAPA ANLA,#0FH CJNEA,#02H,DD2 SETBZQ LACALLDELAY CLRZQ AJMPINT DD4:CJNEA,#04H,INT SETBZH SETBYH LACALLDELAY CLRZH CLRYH AJMPINT DELAY:MOVR7,#70 LL:MOVR6,#50 DJNZR6,$ DJNZR7,LL RET CLRA MOVSL,AMOVSH,A MOVML,A MOVP1,#00H MOVTMOD,#01H MOVTL0,#0AFH MOVTH0,#03CH MOVR7,#20 SETBET0 SETBEX0 CLREX1 SETBIT0 SETBIT1 SETBEA SETBENZ SETBENY SETBZQ SETBYQ SETBTR0 PP:LCALLDIS AJMPPP INTT0:PUSHACC PUSHPSW JNBP3.1,LL1 JNBP3.0,LL2 AJMPEXIT LL1:CLRZQ KK1:JNBP3.0,HOU JNBP3.0,LL2 AJMPEXIT LL2:CLRYQ JNBP3.1,HOU KK2:JNBP3.0,KK2 SETBYQ AJMPEXIT HOU:MOVP1,#00H SETBZH SETBYH CLREX0 SETBEX1 AJMPEXIT INTT1:PUSHACC PUSHPSW JNBP3.4,LL8 JNBP3.5,LL9 AJMPEXIT LL8:CLRZH KK3:JNBP3.4,$ SETBZH AJMPEXIT LL9:CLRYH KK4:JNB,P3.5,$ SETBYH AJMPEXIT EXIT:POPPSW POPACC RETI DEL:MOVR2,#5 LL5:MOVR3,#80 DJNZR3,$ DJNZR2,LL5 RET DEL1:MOVR4,#