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第3章 数控伺服系统 ;数控伺服系统是指以机床运动部件(如工作台、主轴和刀具等)的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 数控伺服系统的作用在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。 数控伺服系统作为数控装置和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分，数控机床的精度和速度等技术指标很大程度上取决于伺服系统的性能优劣。;1. 输出位置精度要高 静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定位误差要小。(尺寸精度) 动态：跟随精度，动态性能指标，用跟随误差表示。 (轮廓精度) 灵敏度要高，有足够高的分辩率。 ;2. 响应速度快且无超调 对伺服系统动态性能的要求，即在无超调的前提下，执行部件的运动速度的建立时间 tp 应尽可能短。 要求从 0→Fmax（Fmax→0），时间应尽可能小，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。;3.1.1 对数控伺服系统的要求;4.系统的可靠性高 综上所述： 对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面； 对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更 严。;按有无反馈检测元件分为开环和闭环(含半闭环)两种类型 开环伺服系统由驱动控制单元、执行元件和机床组成。 闭环(半闭环)伺服系统由执行元件、驱动控制单元、机床以及反馈检测元件、比较环节组成。 ;3.1.3 数控伺服系统的分类;伺服驱动元件又称为执行电动机 数控伺服系统的执行元件，是根据输入的控制信号产生角位移或角速度，带动被控对象运动。 数控伺服系统中常用的驱动元件有： 步进电动机 直流伺服电动机 交流伺服电动机 ;3.2.1 步进电动机;步进电动机的种类;三相三拍反应式的工作原理;步进电动机的主要特性 ;3.2.2 直流伺服电动机 ;直流伺服电动机的结构特点 ;宽调速直流电动机性能 ;直流伺服电动机调速方式 ;3.2.3 交流伺服电动机 ;交流伺服电动机的结构特点 ;交流伺服电动机的工作原理 与单相异步电动机相似 交流伺服电动机调速 交流伺服电动机调速通常由调频调速的方法实现。 实???调频调压方法： 脉冲幅值调制(PAM)方法 脉宽调制(PWM)方法 ;3.2.4 直线电动机 ;直线电动机的优点 ; 开环步进伺服系统(Open-Loop System) 不带位置测量反馈装置的系统； 驱动电机只能用步进电机； 主要用于经济型数控或普通机床的数控化改造;3.3.1 步进式伺服系统的工作原理 ;3.3.2 步进电动机的驱动控制线路 ;3.3 步进式伺服系统;加减速电路 ;环形分配器 ;功率放大器 ;3.3.3 提高步进式伺服系统精度的措施 ; 传动间隙补偿 在整个行程范围内测量传动机构传动间隙，取其平均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从而达到补偿目的。 螺矩误差补偿 滚珠丝杆在数控机床应用广泛，虽然滚珠丝杆精度较高，但是总不可做的绝对精确，总是将其精度控制在一定的范围内的，也就是它的螺距总是存在着一定的误差的，利用计算机的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠的螺矩累积误差，以提高进给位移精度。 方法：首先测量出进给丝杆螺距误差曲线(规律)，然后可采用下列两种方法实现误差补偿：硬件补偿、软件补偿。 细分线路 ：是把步进电动机的一步再分得细一些 。;优点：是结构比较简单用较多的是以光栅和光电编码器作为位置检测装置的闭环控制系统。 组成;脉冲比较式伺服系统的组成 ;;;主要工作部件 ⒈ 数字脉冲—数码转换器 ⑴ 数字脉冲转换为数码 对于数字脉冲转化为数码，其最简单的实现方法就是采用一个可逆计数器，它将输入的脉冲进行计数，以数码值输出。图所示是由两个二—十进制计数器组成的数字脉冲—数码转换器。 ;主要工作部件 ⒈ 数字脉冲—数码转换器 ⑵ 数码转换为数字脉冲 对于数码转化为数字脉冲，常用的有两种方法。第一种方法是采用减法计数器组成的线路，如图所示， ;主要工作部件 ⒈ 数字脉冲—数码转换器 ⑵ 数码转换为数字脉冲 第二种方法是用一个脉冲乘法器，数字脉冲乘法器实质上就是将输入的二进制数码转化为等值的脉冲数输出，其示意图如图3.37所示。;主要工作部件 2. 比较器 在脉冲比较系统中，使用的比较器有多种结构，根据其功能可分为两种：一种是数码比较器，另一种是数字脉冲比较器。 数字脉冲比较器中常采用带有可逆回路的