计算机控制系统第4章第2部分.pptVIP

4.6.1 前馈控制的结构和原理 　1、前馈与反馈的比较 　(1) 控制方式 　　　反馈：按偏差计算控制量，进行闭环调节控制； 　　　前馈：按扰动计算补偿量，进行开环控制。 　(2) 控制效果 　　　反馈：按输出偏差进行闭环调节，对各种扰动均有抑制作用，控制作用落后于扰动的作用； 　　　前馈：按指定扰动进行开环校正，只对指定扰动有抑制作用，对其它未被引入前馈控制器的扰动量无任何补偿作用。 4.6 前馈－反馈控制技术 　(3) 优势互补 　　　反馈为主：抑制各种扰动。前馈为辅：完全补偿指定扰动。 　(4) 前馈控制系统的主要特点 是一个开环系统 应用前提是扰动可测 只能针对某一特定的干扰实施控制 较少单独使用，一般结合反馈控制，构成前馈-反馈（Feed forward-Feedback)控制 2、前馈控制原理 　(1)系统结构 　　　如图4.5所示。 　　　u1＝0, 只考虑扰动的影响；n－干扰量； 　　　y－在扰动作用下的系统输出　　　 图4.5　前馈控制结构 Gn(s)－对象干扰通道的传递函数；G(s)－对象控制通道的传递函数；Dn(s)－前馈补偿器（控制器）的传递函数 　(2)全补偿的条件 　　　说明：常采用前馈＋反馈控制相结合的控制方案。反馈为主：抑制各种扰动。前馈为辅：完全补偿指定扰动。 4.6.2 前馈－反馈控制结构 　1、系统结构 　　　如图4.6所示。在反馈控制的基础上，增加一个扰动的前馈控制。 　　　 图4.6　前馈－反馈控制结构 D(s)：反馈控制器 Dn(s)：前馈控制器 4.6.3 数字前馈－反馈控制算法 　1、系统结构图 　　　计算机前馈－反馈控制系统方框图如图4.8所示。　 图4.8 计算机前馈－反馈控制系统方框图 2、前馈补偿器的差分方程的求取 　3、计算机前馈－反馈控制的算法步骤 　(1) 计算反馈控制的偏差e(k)=r(k)-y(k)； 　(2) 计算反馈控制器PID的输出u1(k)； (3) 计算前馈调节器的输出un(k)； (4) 计算前馈－反馈调节器的输出u(k)。 4、前馈控制的设计原则 ⑴ 系统中存在的扰动幅度大，频繁且可测不可控，对被控参数的影响显著，反馈控制难以消除影响，且系统精度要求高，则可引入前馈控制。 ⑵ 主要扰动无法用串级控制包含在副控回路中，可引入前馈。 ⑶ 当扰动通道和控制通道的时间常数接近，引入前馈效果好。 ⑷ 扰动通道的时间常数远大于控制通道的时间常数，反馈控制就能取得较好效果，只有控制性能要求很高时，才引入前馈。 ⑸ 扰动通道时间常数，远远小于控制通道时间常数，扰动的影响十分快速，前馈调节器的输出迅速达到最大或最小，难于补偿扰动的影响，前馈作用不大。 ⑹ 动态前馈比静态前馈复杂，参数整定较麻烦，在满足要求的前提下尽量采用静态前馈。多数工业对象的控制通道和扰动通道的惯性时间和纯滞后时间接近。 图4.10 两入两出的闭环控制系统结构示意 4.7 解耦控制技术 上图可以描述为如下的多变量控制系统框图： 4.7.1 解耦控制原理 　1、解耦控制的目标 　　　通过设计解耦补偿装置，使各控制器只对各自相应的被控量施加控制作用，从而消除回路间的相互影响。控制器D(s)只需考虑所在回路的特性，设计简单。 　2、解耦控制的条件 　　设系统的闭环传递函数矩阵为Φ(s)，则有： 若Φ(s)为对角阵，则： 　即各回路相互独立，第i个输入仅对第i个输出起控制作用，而对其它输出不起作用，即不存在相关耦合关系。 　多变量系统解耦的条件为：Φ(s)为对角线矩阵。 　若GK(s)为对角阵，则I+GK(s)为对角阵，(I+ GK(s))-1也为对角阵， Φ(s)必为对角阵。因此，解耦的条件可转化为： GK(s)为对角线矩阵。 　转化的目的：实现方便，便于解耦补偿。 　3、解耦的根据 　　　在D(s)和G(s)之间，引入解耦补偿装置F(s)，使得GKF(s)为对角阵，从而使Φ(s)为对角阵，满足系统解耦的条件。 　　　如下页图4.11所示。　 图4.11 多变量解耦控制框图 4、解耦的方法 　(1) 对角线矩阵综合法；基本方法 　(2) 单位矩阵综合法 　(3) 前馈补偿综合法 　　2,3为特例。三种方法的目的相同，即使G(s)F(s)为对角阵。 　　　　　第四章常规及复杂控制技术 * 数字控制子程序每隔T2时间调用该异步子程序或中断服务子程序一次，存储单元(T2)固定存放采样周期T2， (T1)在起始状态的值为T1，在子程序执行中其值在0~T1之间变换